雷达点云 · 聚类实战
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30章 从基础到前沿
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01
雷达点云基础
激光雷达原理
点云格式
坐标系变换
02
点云生成原理
激光束收发
ToF测距
多线扫描
03
点云数据采集
Velodyne
Ouster
Livox
04
点云预处理
体素滤波
统计滤波
半径滤波
05
点云特征提取
法向量
曲率
FPFH
06
点云分割
RANSAC
欧几里得
区域生长
07
点云聚类基础
K-means
DBSCAN
层次聚类
08
DBSCAN算法详解
核心/边界点
ε邻域
参数调优
09
欧几里得聚类
距离度量
半径选择
点数限制
10
点云目标检测
3D包围盒
分类识别
多目标跟踪
11
点云可视化
PCL
Open3D
Matplotlib
12
点云标注工具
LabelCloud
SUSTech
语义标注
13
点云数据增强
随机旋转
缩放抖动
混合增强
14
点云深度学习基础
PointNet
PointNet++
点云卷积
15
点云目标检测网络
VoxelNet
PointPillars
SECOND
16
点云语义分割网络
PointNet++
RandLA-Net
KPConv
17
点云实例分割
3D-BoNet
HAIS
SoftGroup
18
点云补全与重建
PCN
PointTr
上采样
19
点云配准
ICP
NDT
特征匹配
20
点云SLAM
LOAM
LeGO-LOAM
LIO-SAM
21
点云目标跟踪
SORT
DeepSORT
3D跟踪
22
点云融合
雷达+相机
雷达+毫米波
多传感器标定
23
点云压缩
编码标准
G-PCC
V-PCC
24
点云传输
实时协议
流媒体
低延迟
25
点云仿真
CARLA
SUMO
噪声模拟
26
点云数据集
KITTI
nuScenes
Waymo
27
点云评估指标
mAP
IoU
ATE/RPE
F1
28
点云工程实践
ROS
实时优化
GPU加速
29
点云应用案例
自动驾驶
机器人导航
三维重建
30
点云前沿技术
4D点云
事件相机
NeRF融合