姿态参考系统与视觉融合导航
📚 30章 · 完整目录
v2.0
01
姿态参考系统概述
AHRS/INS
陀螺仪
欧拉角
四元数
无人机
02
惯性导航基础
捷联式
牛顿力学
IMU误差
坐标系
03
姿态解算算法(一)
欧拉角法
方向余弦
万向锁
微分方程
04
姿态解算算法(二)
四元数
旋转
微分方程
归一化
05
姿态解算算法(三)
互补滤波
Mahony
Madgwick
梯度下降
06
卡尔曼滤波基础
状态空间
五大公式
KF
调参
07
扩展卡尔曼滤波(EKF)
线性化
雅可比
EKF姿态
局限性
08
无迹卡尔曼滤波(UKF)
无迹变换
Sigma点
UKF vs EKF
09
视觉导航基础
相机模型
张正友标定
SIFT
ORB
10
视觉里程计(VO)
对极几何
三角化
PnP
ICP
11
视觉SLAM前端
光流法
直接法
特征点法
融合
12
视觉SLAM后端
图优化
BA
滑动窗口
关键帧
13
IMU预积分
预积分公式
噪声传播
因子图
14
视觉-惯性初始化
时间戳对齐
零偏估计
尺度初始化
15
紧耦合VINS(一)
VINS-Mono
残差构建
状态向量
16
紧耦合VINS(二)
Ceres/g2o
边缘化
滑动窗口
代码实战
17
松耦合视觉-惯性导航
EKF框架
视觉观测
松紧对比
18
多传感器融合框架
因子图
iSAM2
外参标定
异常处理
19
磁力计与地磁导航
地磁场
硬铁/软铁
椭圆拟合
航向修正
20
气压计与高度融合
气压计原理
高度模型
互补滤波
无人机
21
GPS与视觉-惯性融合
RTK
松耦合EKF
紧耦合因子图
城市峡谷
22
轮式里程计与IMU融合
差速/阿克曼
EKF/因子图
轮速标定
23
激光雷达与视觉-惯性融合
LOAM
LIO
LVI融合
多模态
24
回环检测与全局优化
DBoW2/3
位姿图优化
全局一致性
25
传感器标定技术
Allan方差
Kalibr
相机-激光标定
26
导航系统性能评估
ATE/RPE
EuRoC
evo工具
误差分析
27
嵌入式平台部署
STM32
Jetson
算法轻量化
NEON
28
无人机导航实战
PX4/ArduPilot
视觉辅助降落
GPS拒止
29
自动驾驶导航实战
车辆运动学
车道线
高精地图
冗余设计
30
前沿趋势与挑战
深度学习
事件相机
5G+北斗
VINS-Fusion