磁力计与GPS融合航向 · 课程目录

1航向确定概述航向角 · 应用场景 · 挑战

2地球磁场基础地磁场 · 磁偏角 · WMM/IGRF

3磁力计工作原理霍尔/磁阻 · 输出模型 · 坐标系

4磁力计误差分析硬铁/软铁 · 零偏 · 非正交

5磁力计校准方法椭圆拟合 · 最小二乘 · 旋转校准

6GPS航向原理单点/双天线 · 精度与更新率

7GPS速度航向速度矢量 · 平滑 · 真实航向

8航向参考系NED/ENU · 载体坐标系 · 姿态角

9四元数与旋转矩阵四元数 · 欧拉角 · 链式法则

10姿态估计基础加速度计/磁力计 · 万向锁

11互补滤波原理频域解释 · 一阶/二阶 · 参数整定

12互补滤波融合航向磁力计+陀螺仪 · 自适应

13卡尔曼滤波基础状态空间 · 预测更新 · 协方差

14扩展卡尔曼滤波EKF线性化 · 雅可比 · 航向融合

15无迹卡尔曼滤波UKF无迹变换 · Sigma点 · 对比

16粒子滤波基础蒙特卡洛 · 重采样 · 优缺点

17磁力计/GPS融合EKF设计状态向量 · 观测模型 · 调参

18磁力计/GPS融合UKF设计Sigma传播 · 非线性优势

19磁干扰检测与处理特征识别 · 残差检测 · 航向保持

20GPS信号丢失处理航向预测 · 零速检测 · 外推

21多传感器时间同步时间戳对齐 · 插值 · 延迟补偿

22航向融合的初始化初始航向 · 协方差 · 收敛速度

23航向融合的调参与优化协方差调参 · 自适应方法

24航向融合的实时实现嵌入式 · 效率优化 · 定点数

25航向融合的仿真验证MATLAB/Simulink · 蒙特卡洛

26航向融合的实测试验平台搭建 · 数据采集 · 验证

27航向融合的误差评估RMSE · 误差分布 · 稳定性

28航向融合的工程案例无人机 · AGV · 行人航位推算

29航向融合的进阶话题视觉辅助 · 深度学习 · 多源融合

30课程总结与展望核心回顾 · 常见问题 · 开源项目