🧭 姿态解算算法 · 从零到精通
📚 30章 沉浸式学习 · 飞控/机器人/VIO
⚡ 友好色系
30节
01
姿态解算入门
什么是姿态解算 · 无人机/机器人/VR应用 · 课程大纲
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02
三维空间基础
坐标系定义 · 欧拉角 · 旋转矩阵
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03
四元数基础
数学定义 · 四元数与旋转 · 加法/乘法/共轭/模长
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04
传感器基础 (上)
加速度计工作原理 · 测量模型 · 误差分析
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05
传感器基础 (下)
陀螺仪原理 · 磁力计与地磁场
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06
传感器数据预处理
六面校准 · 椭球拟合 · 低通滤波 · 去野值
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07
姿态表示方法对比
欧拉角 vs 旋转矩阵 vs 四元数 · 万向锁 · 选型
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08
互补滤波原理
频域互补 · 一阶互补推导 · 代码与调参
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09
Mahony滤波算法 (上)
算法原理 · PI控制器 · 误差修正项推导
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10
Mahony滤波算法 (下)
完整流程 · C/Python代码 · 参数整定
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11
Madgwick滤波 (上)
梯度下降法 · 核心公式 · 与Mahony对比
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12
Madgwick滤波 (下)
完整算法 · 代码实现 · β参数影响
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13
卡尔曼滤波基础
状态空间 · 预测更新 · 卡尔曼增益直观理解
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14
线性卡尔曼滤波应用
系统建模 · 状态/观测向量 · 代码实现
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15
扩展卡尔曼滤波EKF基础
非线性线性化 · 雅可比矩阵 · EKF优势
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16
EKF姿态解算实战 (上)
状态/观测方程 · 协方差初始化
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17
EKF姿态解算实战 (下)
完整C代码 · 调试技巧 · 常见问题
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18
无迹卡尔曼滤波UKF简介
UT变换 · UKF vs EKF · 适用场景
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19
传感器融合策略
松/紧耦合 · 时间同步 · 异步数据处理
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20
IMU预积分技术
预积分动机 · 离散化公式 · SLAM应用
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21
磁力计融合与地磁干扰
硬铁/软铁 · 校准实战 · 异常检测
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22
动态性能优化
运动加速度识别 · 陀螺零偏在线估计 · 自适应滤波
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23
姿态解算数值稳定性
避免奇异值 · 浮点精度 · 定点数技巧
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24
嵌入式平台优化
STM32/ARM移植 · 查表法 · 内存管理
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25
姿态解算性能评估
静态/动态精度 · 响应延迟 · 测试工具
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26
开源飞控姿态解算分析
PX4源码分析 · Betaflight算法解读
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27
视觉辅助姿态解算
VIO简介 · 单目/双目+IMU融合
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28
GNSS辅助姿态解算
双天线测向 · RTK+IMU · 车辆航向估计
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29
工程实践与调试
数据可视化 · PlotJuggler/MATLAB · 日志排错
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30
课程总结与进阶方向
技术趋势 · 推荐论文/书籍 · 学习路径
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