01

初始对准概述 绪论

捷联惯导基本原理 · 对准定义与重要性 · 静/动基座分类

02

常用参考坐标系 基础

惯性系 · 地球系 · 导航系(东北天) · 载体坐标系及转换

03

姿态描述基础 数学

欧拉角 · 方向余弦矩阵 · 四元数定义与基本运算

04

姿态更新算法 核心

四元数微分方程 · 毕卡逼近 · 等效旋转矢量法

05

静基座粗对准原理 静基座

利用重力矢量和地球自转角速度确定初始姿态

06

静基座粗对准实现 解析法

解析法对准(双矢量定姿) · TRIAD算法

07

静基座精对准原理 滤波

基于卡尔曼滤波的误差状态估计

08

静基座精对准实现 建模

系统误差模型 · 状态方程与量测方程

09

卡尔曼滤波基础 KF

离散卡尔曼滤波五步递推公式

10

可观测性分析 PWCS

PWCS方法 · 可观测度计算

11

动基座对准概述 动基座

动基座对准难点 · 与静基座对准的区别

12

动基座粗对准 辅助

基于GPS/里程计辅助的初始姿态确定

13

动基座精对准 匹配

速度匹配 · 位置匹配 · 姿态匹配方法

14

传递对准 主-子

主-子惯导系统 · 杆臂效应与挠曲变形补偿

15

传递对准滤波器设计 方案

速度+姿态匹配 · 积分匹配等方案

16

大失准角对准问题 非线性

非线性误差模型 · 初始对准大角度情况

17

非线性滤波方法 EKF/UKF

扩展卡尔曼滤波(EKF) · 无迹卡尔曼滤波(UKF)

18

粒子滤波在对准中的应用 PF

序贯重要性采样 · 重采样

19

干扰抑制 噪声

惯性传感器噪声分析 · 随机游走建模

20

重力扰动影响 重力

重力异常 · 垂线偏差对对准精度的影响

21

地球自转角速度提取 陀螺

从陀螺输出中提取地球自转信号

22

对准时间与精度权衡 折中

快速对准与高精度对准的折中策略

23

多源信息融合对准 融合

GNSS/INS/磁力计组合对准

24

基于优化的对准方法 Wahba

Wahba问题求解 · 姿态确定的最优化方法

25

误差补偿 估计

陀螺漂移 · 加速度计零偏的在线估计

26

晃动基座对准 抗晃动

抗晃动算法 · 矢量观测的时域平均

27

极区对准问题 格网

格网坐标系 · 横轴坐标系下的对准方法

28

对准性能评估指标 评估

对准误差 · 对准时间 · 鲁棒性

29

半实物仿真验证 仿真

仿真平台搭建 · 注入真实传感器数据

30

工程实践案例 实战

某型导弹/无人机惯导系统初始对准流程