无人机姿态抗干扰控制实战
📘 30章 · 从入门到实战
01
课程导论与预备知识
坐标系
欧拉角
四元数
抗干扰意义
02
无人机动力学建模
牛顿-欧拉
刚体运动学
四旋翼模型
参数辨识
03
传感器原理与数据融合
IMU
磁力计/GPS
卡尔曼滤波
互补/Mahony
04
经典PID姿态控制
串级PID
参数整定
抗积分饱和
Z-N法
05
PID控制实战调参
Simulink仿真
调参步骤
震荡/超调/静差
06
自抗扰控制(ADRC)基础
TD
ESO
NLSEF
ADRC思想
07
ADRC姿态控制器设计
角速度环
角度环
参数整定
08
ADRC实战与对比
ADRC vs PID
抗风扰
参数影响
09
滑模控制(SMC)基础
切换函数
趋近律
抖振抑制
边界层
10
滑模姿态控制器设计
姿态角SMC
角速度SMC
参数实例
11
滑模控制实战
SMC+PID联合
参数摄动
抖振抑制仿真
12
鲁棒控制基础
H∞控制
小增益定理
μ分析
鲁棒性能
13
H∞姿态控制器设计
混合灵敏度
加权函数
LMI求解
降阶
14
鲁棒控制实战
H∞ vs PID
模型不确定性
μ评估
15
模型预测控制(MPC)基础
预测模型
滚动优化
反馈校正
应用场景
16
MPC姿态控制器设计
线性MPC
约束处理
时域选择
17
MPC实战与调优
PX4实现
实时性优化
MPC+PID混合
18
自适应控制基础
MRAC
自校正
参数估计
李雅普诺夫
19
自适应姿态控制器设计
MRAC控制器
自适应律
参数收敛
20
自适应控制实战
变载荷仿真
自适应+鲁棒
参数整定
21
神经网络控制基础
BP/RBF
逼近能力
辨识与控制
22
神经网络姿态控制器设计
RBF-PID自整定
神经滑模
自适应
23
神经网络控制实战
训练方法
实时性
对比经典控制
24
模糊控制基础
隶属函数
模糊规则
推理/解模糊
模糊PID
25
模糊姿态控制器设计
模糊自适应PID
模糊滑模
规则优化
26
模糊控制实战
强非线性
参数整定
ANFIS
27
复合抗干扰控制策略
DOB
前馈-反馈
多源干扰抑制
28
抗干扰控制综合实战(上)
PX4/ArduPilot二次开发
自定义控制器
HIL测试
29
抗干扰控制综合实战(下)
实际飞行测试
抗风扰评估
故障容错
切换逻辑
30
课程总结与前沿展望
方法对比
事件触发
强化学习
集群协同