导弹制导 · 软硬件协同设计
30章 · 异构实战
01
制导系统概述
概论
基本概念 · 制导分类 · 软硬件协同必要性
02
坐标系与运动学
基础
坐标系定义 · 变换矩阵 · 运动方程 · 气动模型
03
导引律基础
核心
比例导引 · 追踪法 · 滑模/LQR · 对比分析
04
嵌入式硬件平台
ARM+FPGA
异构架构 · IMU/GPS/雷达接口 · 舵机/推力矢量
05
实时操作系统
RTOS
FreeRTOS/VxWorks · 任务调度 · 中断 · 时间同步
06
FPGA加速设计
硬件加速
流水线 · 卡尔曼滤波硬件化 · 高速采集预处理
07
传感器数据融合
组合导航
IMU/GPS · 扩展卡尔曼滤波EKF · 容错检测
08
制导控制律实现
数字控制
数字PID · 滑模离散化 · FPGA映射
09
软硬件接口设计
总线
AXI协议 · DMA · 双端口RAM · 中断/轮询
10
系统仿真与验证
HIL
MATLAB/Simulink · 硬件在环 · 故障注入
11
制导系统概述
概论
基本概念 · 制导分类 · 软硬件协同必要性
12
坐标系与运动学
基础
坐标系定义 · 变换矩阵 · 运动方程 · 气动模型
13
导引律基础
核心
比例导引 · 追踪法 · 滑模/LQR · 对比分析
14
嵌入式硬件平台
ARM+FPGA
异构架构 · IMU/GPS/雷达接口 · 舵机/推力矢量
15
实时操作系统
RTOS
FreeRTOS/VxWorks · 任务调度 · 中断 · 时间同步
16
FPGA加速设计
硬件加速
流水线 · 卡尔曼滤波硬件化 · 高速采集预处理
17
传感器数据融合
组合导航
IMU/GPS · 扩展卡尔曼滤波EKF · 容错检测
18
制导控制律实现
数字控制
数字PID · 滑模离散化 · FPGA映射
19
软硬件接口设计
总线
AXI协议 · DMA · 双端口RAM · 中断/轮询
20
系统仿真与验证
HIL
MATLAB/Simulink · 硬件在环 · 故障注入
21
制导系统概述
概论
基本概念 · 制导分类 · 软硬件协同必要性
22
坐标系与运动学
基础
坐标系定义 · 变换矩阵 · 运动方程 · 气动模型
23
导引律基础
核心
比例导引 · 追踪法 · 滑模/LQR · 对比分析
24
嵌入式硬件平台
ARM+FPGA
异构架构 · IMU/GPS/雷达接口 · 舵机/推力矢量
25
实时操作系统
RTOS
FreeRTOS/VxWorks · 任务调度 · 中断 · 时间同步
26
FPGA加速设计
硬件加速
流水线 · 卡尔曼滤波硬件化 · 高速采集预处理
27
传感器数据融合
组合导航
IMU/GPS · 扩展卡尔曼滤波EKF · 容错检测
28
制导控制律实现
数字控制
数字PID · 滑模离散化 · FPGA映射
29
软硬件接口设计
总线
AXI协议 · DMA · 双端口RAM · 中断/轮询
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系统仿真与验证
HIL
MATLAB/Simulink · 硬件在环 · 故障注入