🚀 飞控全栈实战
30章 · 从零到原型
📘 友好色系
1
飞控系统概述
导弹飞控系统的基本概念、发展历程、分类与未来趋势。
2
嵌入式基础
ARM Cortex-M架构、STM32系列选型、最小系统电路设计。
3
开发环境搭建
Keil MDK安装、工程模板建立、J-Link调试配置、Makefile入门。
4
GPIO与外部中断
GPIO模式配置、按键中断、外部中断优先级、实战：按键控制LED。
5
定时器与PWM
SysTick定时器、通用定时器、PWM生成、舵机控制实战。
6
串口通信
UART协议、DMA传输、环形缓冲区、实战：飞控参数打印。
7
I2C与SPI总线
I2C协议（MPU6050）、SPI协议（Flash）、传感器数据读取。
8
ADC与传感器
ADC多通道采集、滤波算法（均值/中值/卡尔曼）、实战：电压监测。
9
实时操作系统基础
FreeRTOS移植、任务创建与调度、临界区保护。
10
FreeRTOS进阶
消息队列、信号量、互斥锁、实战：多任务传感器融合。
11
惯性测量单元
加速度计、陀螺仪原理、MPU6050校准、姿态角计算。
12
姿态解算算法
欧拉角、四元数、互补滤波、Mahony滤波算法实现。
13
磁力计与GPS
HMC5883L磁力计、UBLOX GPS解析、航向角融合。
14
气压计与空速
BMP280气压计、MS5611驱动、高度与空速估算。
15
控制理论基础
PID控制器原理、位置式与增量式PID、参数整定方法。
16
姿态控制实现
内环角速率控制、外环角度控制、串级PID实战。
17
导航与制导
惯性导航原理、GPS/INS组合导航、制导律（比例导引法）。
18
舵机与执行机构
PWM舵机控制、无刷电机驱动（ESC）、油门曲线标定。
19
遥控器与接收机
SBUS协议解析、PPM信号解码、遥控器失灵保护。
20
数据链路与遥测
无线数传模块（LoRa/433MHz）、MAVLink协议、地面站通信。
21
飞行模式设计
手动模式、增稳模式、悬停模式、自主导航模式切换。
22
故障诊断与容错
传感器故障检测、软件看门狗、冗余设计、安全降落策略。
23
Bootloader设计
IAP升级原理、Flash分区、固件校验、远程升级实战。
24
参数系统与存储
EEPROM/Flash参数存储、参数校验、在线调参。
25
日志系统
SD卡FATFS文件系统、飞行数据记录、离线分析工具。
26
地面站开发
PyQt5界面设计、串口通信、实时波形显示、航点规划。
27
半实物仿真
MATLAB/Simulink模型、HIL仿真搭建、硬件在环测试。
28
飞行测试与调试
试飞流程、数据回放、常见问题排查、PID现场调参。
29
安全与法规
无人机法规、地理围栏、失效保护、电磁兼容设计。
30
项目实战
从零搭建导弹飞控原型机、系统联调、性能评估与优化。