弹载惯性导航系统 · 嵌入式实现
📚 30章 从基础到实战
第1章
惯性导航基础
惯性原理
坐标系
地球自转/重力
第2章
传感器选型与驱动
MEMS选型
SPI/I2C
数据手册
第3章
姿态解算基础
欧拉角/DCM
四元数
姿态更新
第4章
初始对准
静基座粗对准
解析粗对准
精对准/罗经
第5章
导航解算
速度更新
位置更新
圆锥/划船补偿
第6章
组合导航入门
GPS/INS松组合
卡尔曼滤波
状态/量测方程
第7章
嵌入式实时系统
FreeRTOS
任务划分
时间同步
第8章
硬件接口编程
定时器/PWM
DMA/中断
ADC采集
第9章
数据采集与预处理
传感器读取
低通滤波
零偏稳定性
第10章
姿态解算实现
四元数更新
等效旋转矢量
姿态角提取
第11章
导航解算实现
速度/位置积分
地球曲率
高动态适配
第12章
初始对准实现
静基座代码
动基座策略
对准精度评估
第13章
组合导航实现
卡尔曼滤波代码
松耦合融合
故障检测
第14章
系统标定
陀螺仪六位置
加速度计标定
温度补偿
第15章
误差分析
器件误差传播
导航误差方程
蒙特卡洛
第16章
高动态环境适配
过载保护
抗振动滤波
快速重收敛
第17章
多传感器融合
磁力计辅助
气压计辅助
视觉/惯性
第18章
弹载环境特殊性
高过载冲击
热管理
电磁兼容
第19章
软件架构设计
模块化分层
状态机
日志/调试
第20章
实时性优化
代码优化
浮点加速
内存管理
第21章
安全性与可靠性
冗余设计
看门狗/自检
故障安全
第22章
测试与验证
半实物仿真
硬件在环
飞行试验
第23章
工程实践案例
制导炮弹惯导
性能指标
实测结果
第24章
前沿技术
芯片原子钟
MEMS趋势
量子导航
第25章
项目实战·原型搭建
硬件选型
电路设计
软件框架
第26章
项目实战·驱动与解算
传感器驱动
姿态解算
导航解算集成
第27章
项目实战·对准与标定
初始对准联调
系统标定
性能测试
第28章
项目实战·高动态与规范
高动态测试
故障注入
文档规范
第29章
总结与展望
知识体系回顾
常见问题
学习路径
第30章
综合考核
理论考试
实操考核
项目答辩