✈️ GPS拒止导航 · 30章
📡 从传感器到自主飞行 · 也能懂
🧭 30节完整路径
01
导论
课程导论
为什么需要GPS拒止导航？课程目标与学习路径
02
传感器
传感器基础
IMU工作原理、加速度计与陀螺仪、磁力计
03
视觉
视觉传感器
单目、双目、深度相机原理与选型
04
激光
激光雷达
2D/3D激光雷达原理、点云数据基础
05
融合
多传感器融合
卡尔曼滤波入门、传感器时间同步
06
估计
状态估计基础
贝叶斯滤波、最小二乘法
07
滤波
卡尔曼滤波
标准KF、EKF、UKF原理与实现
08
惯导
惯性导航系统
捷联惯导算法、姿态解算（四元数）
09
视觉里程计
视觉里程计
特征点法（ORB-SLAM）、光流法
10
VIO
视觉惯性里程计
VINS-Mono原理、初始化与紧耦合
11
激光里程计
激光雷达里程计
ICP、NDT配准算法
12
LIO
激光惯性里程计
LIO-SAM框架、因子图优化
13
融合框架
多传感器融合框架
图优化、iSAM2、g2o
14
感知
环境感知
障碍物检测、语义分割基础
15
局部规划
局部路径规划
DWA、TEB算法
16
全局规划
全局路径规划
A*、RRT*算法
17
建图
地图构建
占据栅格地图、TSDF地图
18
回环
回环检测
词袋模型、DBoW2
19
SLAM实战
实时定位与建图
ORB-SLAM3实战
20
动力学
无人机动力学
四旋翼模型、控制分配
21
飞控
PX4飞控
Pixhawk硬件、uORB消息机制
22
机载
机载计算机
NVIDIA Jetson、树莓派选型与配置
23
导航栈
ROS2导航栈
Nav2框架、行为树
24
仿真
仿真环境
Gazebo+ROS2搭建、AirSim
25
HIL
硬件在环仿真
HIL测试、Mavlink协议
26
实战1
基于视觉的室内悬停
实战项目1：视觉悬停
27
实战2
激光雷达走廊导航
实战项目2：走廊导航
28
实战3
多传感器融合自主探索
实战项目3：自主探索
29
集成
系统集成
故障检测、降级策略、安全机制
30
总结
课程总结
前沿趋势、学习资源、职业发展