✈️ 飞控系统 · 从零到整机
⚡ 30章 实战设计 · 友好色系
🧩
动手造飞控
01
飞控系统概述
无人机发展史
飞控定义
核心功能
主流平台对比
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02
传感器原理与选型
加速度计
陀螺仪
磁力计
气压计
GPS/RTK
光流
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03
姿态解算基础
欧拉角
旋转矩阵
四元数
坐标系转换
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04
姿态解算进阶
互补滤波
Mahony滤波
EKF
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05
控制理论入门
PID原理
P/I/D参数
位置环/速度环
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06
PID控制器实现
串级PID
C/Python伪代码
参数整定
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07
硬件平台搭建
主控选型(STM32/ESP32)
电源管理
电机驱动
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08
传感器驱动开发
I2C/SPI
MPU6050/BMI088
数据校准
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09
实时操作系统基础
FreeRTOS
任务创建/调度
信号量/队列
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10
飞控软件架构
任务划分
模块通信
传感器/解算/控制
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11
姿态解算实战
Mahony滤波实现
四元数更新
欧拉角输出
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12
控制算法实战
串级PID代码
油门补偿
限幅/积分分离
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13
遥控器与接收机
PWM/PPM/SBUS
摇杆映射
失控保护
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14
电机控制
PWM生成
电调校准
混控矩阵(X/十字)
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15
数据通信
MAVLink
地面站(QGC/MP)
遥测回传
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16
日志系统
黑匣子设计
SD卡读写
数据可视化
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17
飞行模式设计
自稳/定高/悬停
返航逻辑
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18
安全机制
电压监测
低电量保护
GPS丢失保护
震动检测
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19
参数调优
PID在线调试
飞行日志分析
问题排查
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20
机架与动力系统
机架结构
电机桨叶匹配
重心调整
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21
整机集成
飞控板安装
传感器减震
布线/电磁兼容
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22
地面站开发
PyQt地面站
实时数据显示
航点规划
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23
仿真环境搭建
Gazebo/Matlab
HIL硬件在环
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24
自动飞行
航点飞行
航线规划
任务管理
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25
视觉辅助
OpenCV基础
光流定位
简易避障
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26
高级控制
LQR控制
自适应控制
抗风扰
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27
多机协同
编队飞行
UWB定位
机间通信
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28
测试与标定
传感器校准
振动测试
飞行测试规范
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29
故障排查
硬件故障
软件Bug定位
调试技巧
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30
项目总结与展望
原型到产品
开源飞控生态
AI+无人机
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