🚁 PID调参·自整定
30章 实战目录
⚡ 友好 · 从入门到精通
1
PID控制原理：从比例控制说起
理解P、I、D各自的物理意义与作用
2
飞控系统架构
PX4/ArduPilot的PID实现位置，传感器数据流与控制环路
3
调参前的准备
安全措施、日志记录配置、遥控器失控保护设置
4
手动调参-P
调节比例增益，让四轴飞起来不晃
5
手动调参-D
加入微分项，抑制超调与震荡
6
手动调参-I
引入积分项，消除稳态误差
7
内外环概念
角度环与角速度环的区别与配合
8
调参顺序
先内环后外环，先P后D再I的黄金法则
9
常见震荡分析
高频震荡、低频摇摆、电机啸叫的原因与对策
10
Ziegler-Nichols整定法
经典频域整定方法在飞控中的应用
11
自整定系统设计思路
为什么要自整定？系统架构与核心算法选型
12
激励信号设计
阶跃、扫频、方波激发系统响应
13
系统辨识基础
从时域响应数据提取传递函数模型
14
最小二乘法辨识
用Python实现ARX模型参数估计
15
频域辨识方法
FFT与相关分析法求取频率响应
16
自整定-PID参数计算
基于辨识结果，极点配置或优化算法计算PID参数
17
自整定系统软件架构
状态机设计（激励-辨识-计算-验证）
18
自整定系统硬件集成
在STM32/ESP32上部署自整定模块
19
自整定系统仿真验证
在MATLAB/Simulink中搭建仿真环境
20
自整定系统实机测试
从仿真到真机的注意事项与调试技巧
21
自适应PID
增益调度与模糊PID简介
22
串级PID调参进阶
位置环、速度环、电流环的协同调优
23
抗积分饱和
积分限幅、条件积分、反馈积分等实现方法
24
滤波器设计
低通滤波、陷波滤波器在飞控中的应用
25
调参工具链
使用QGroundControl、Mission Planner进行调参
26
日志分析
使用FlightPlot、PlotJuggler分析飞行日志
27
实战案例1：穿越机(250mm)
PID调参与自整定
28
实战案例2：大型测绘无人机(900mm)
PID调参与自整定
29
实战案例3：水下ROV深度与航向
深度与航向PID调参
30
课程总结与进阶
从PID到LQR、MPC，飞控算法的未来方向