✈️ 飞控固件编译 · 自定义功能实战
📘 PX4 & ArduPilot | 30 章 从入门到发布
🧑🚀
友好 · 动手造飞控
1
飞控固件概述
PX4 vs AP
区别 · 固件架构 · 编译环境概览
2
Linux开发环境搭建
Ubuntu · SSH · 基础开发工具
3
PX4源码下载与结构
Git clone · 子模块 · 目录解析
4
PX4编译工具链安装
ARM GCC · CMake · Ninja · Python
5
首次编译PX4固件
make命令 · 编译目标 · 排错
6
固件烧录与验证
QGC烧录 · 串口烧录 · 版本验证
7
ArduPilot源码下载与结构
Git clone · 子模块 · 目录对比
8
ArduPilot编译环境搭建
安装依赖 · waf编译系统
9
首次编译ArduPilot固件
waf configure · build · 目标选择
10
ArduPilot固件烧录
Mission Planner · 命令行 · Bootloader
11
自定义功能开发基础
uORB消息(PX4) · 参数系统(AP)
12
PX4模块开发入门
新模块 · CMakeLists · 注册模块
13
PX4模块代码结构
主循环 · 订阅/发布 · 参数读取
14
实战：自定义LED闪烁模块
PX4
LED驱动 · 定时闪烁
15
实战：自定义串口输出模块
PX4
串口数据发送 · 调试
16
ArduPilot任务开发入门
新任务 · 注册 · 调度机制
17
ArduPilot参数系统
自定义参数 · 读写 · 分组
18
实战：自定义蜂鸣器控制
AP
蜂鸣器任务 · 音调控制
19
实战：传感器数据记录
AP
记录任务 · 自定义日志
20
自定义混控器与机型
PX4
混控器文件 · 四轴/六轴
21
自定义混控器与机型
AP
参数配置 · 自定义框架
22
添加自定义传感器驱动
I2C/SPI框架 · 注册 · 数据上报
23
实战：自定义气压计驱动
PX4
I2C气压计 · 驱动注册
24
实战：超声波传感器驱动
AP
超声波 · 测距驱动
25
自定义飞行模式
PX4
模式框架 · 添加模式 · 切换逻辑
26
自定义飞行模式
AP
模式框架 · 添加模式 · 参数
27
固件调试技巧
printf/Syslog · GDB · JTAG/SWD
28
固件日志分析
ULog · DataFlash · FlightPlot/PlotJuggler
29
自定义功能测试与验证
SITL · HITL · 实飞测试
30
固件发布与版本管理
Git Tag · Release · 签名 · OTA