✈️ 飞控源码阅读 · 核心算法拆解
📘 30 章 · 从入门到实战
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PX4 / ArduPilot
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uORB · EKF · 串级PID
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Gazebo · SITL · HITL
📅 2025 春季
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01 飞控概述
02 开发环境搭建
03 源码结构初探
04 uORB通信机制
05 传感器驱动
06 姿态解算基础
07 Mahony互补滤波
08 Madgwick梯度下降法
09 扩展卡尔曼滤波（EKF）
10 GPS与惯性导航融合
11 磁力计与地磁导航
12 气压计与高度估计
13 位置控制
14 速度控制
15 姿态控制
16 混控器与电机映射
17 导航与路径规划
18 任务规划器（Navigator）
19 安全机制
20 参数系统
21 日志系统
22 仿真环境
23 RTOS与任务调度
24 Bootloader与固件升级
25 硬件抽象层（HAL）
26 实时性能优化
27 ArduPilot源码对比
28 自定义传感器集成
29 飞控算法调参实战
30 项目实战