ATO自动驾驶算法调优手册 · 课程目录

01 ATO系统概述

什么是ATO 系统架构与传统驾驶区别

📘 基础 01.html

02 感知模块基础

传感器融合感知算法流程目标检测与跟踪

📡 感知 02.html

03 定位与地图

高精地图 GPS/IMU SLAM 车道级定位

🗺️ 定位 03.html

04 决策规划入门

行为决策路径规划 A* 速度规划

🧭 规划 04.html

05 控制算法基础

PID原理前馈/反馈横向控制 ACC

🎛️ 控制 05.html

06 PID参数整定

手动整定 Ziegler-Nichols 自适应PID 超调/震荡

⚙️ 整定 06.html

07 MPC模型预测控制

MPC原理约束处理代价函数实车调优

🔮 MPC 07.html

08 LQR线性二次型

LQR原理权重Q/R调优与MPC对比工程实践

📐 LQR 08.html

09 路径跟踪算法对比

Pure Pursuit Stanley MPC 场景选择

🔄 跟踪 09.html

10 纵向控制调优

ACC跟车舒适性 jerk 紧急制动

🚦 纵向 10.html

11 换道决策调优

换道触发安全距离轨迹生成人机共驾

🔄 换道 11.html

12 交叉路口通行

路口感知通行决策无保护左转行人避让

🚥 路口 12.html

13 限速与交通标志

限速标志检测动态限速地图限速融合违章风险

🛑 限速 13.html

14 传感器标定与对齐

激光雷达-相机时间同步外参校准标定工具

📏 标定 14.html

15 感知模型调优

YOLO/PointPillars 置信度阈值 NMS调优小目标检测

🧠 模型 15.html

16 多传感器融合调优

卡尔曼滤波融合权重异步处理冗余降级

🔗 融合 16.html

17 高精地图匹配

ICP/NDT 车道关联地图更新定位漂移

🗺️ 匹配 17.html

18 轨迹平滑与优化

B样条曲线五次多项式舒适性/安全性实时性

✨ 平滑 18.html

19 行为预测模块

车辆意图预测行人轨迹交互博弈不确定性

🔮 预测 19.html

20 安全冗余与降级

故障检测安全状态机 MRM 远程接管

🛡️ 安全 20.html

21 仿真环境搭建

CARLA/SUMO 场景编辑器传感器仿真闭环测试

💻 仿真 21.html

22 场景库构建

典型场景分类边缘场景场景参数化

🏞️ 场景 22.html

23 自动化测试框架

测试用例管理回归测试性能指标

🧪 测试 23.html

24 数据驱动调优

路采数据回放数据标注场景提取贝叶斯优化

📊 数据 24.html

25 参数管理平台

版本控制在线/离线切换热加载监控告警

⚙️ 参数 25.html

26 实车调试流程

调试准备数据采集问题复现验收标准

🚗 实车 26.html

27 舒适性评价体系

ISO 2631 加速度变化率晕车指数主观评价

😌 舒适 27.html

28 安全性评价体系

TTC THW 制动减速度碰撞概率

🛡️ 安全 28.html

29 效率评价体系

平均速度通行时间燃油经济性路口通过率

⏱️ 效率 29.html

30 综合调优案例实战

全链路调优典型问题排查性能达标报告

🏆 实战 30.html