从零搭建 ATO 自动驾驶仿真平台

📘 30 章 · 动手实战
01
课程导论与仿真平台概览 ATO仿真·平台对比 CARLA/SUMO/LGSVL
02
开发环境搭建（上） Ubuntu 20.04 · 双系统/虚拟机 · Git/Vim/VS Code
03
开发环境搭建（下） Anaconda · ROS Noetic · 工作空间编译
04
Python核心基础回顾 面向对象·装饰器·生成器·多线程/进程
05
ROS核心概念与通信机制 Node·Topic·Service·Action 实战
06
ROS实战：发布-订阅节点 速度发布器 · 里程计订阅器 (Python)
07
CARLA仿真器入门 架构解析·安装启动·Python API·客户端/服务器
08
CARLA实战：控制车辆与传感器 生成车辆·油门/转向/刹车·RGB相机·激光雷达
09
CARLA实战：获取感知数据 图像·点云·IMU·GNSS · 数据可视化
10
CARLA与ROS1/ROS2桥接 ROS Bridge · 双向数据流
11
高精地图与OpenDRIVE OpenDRIVE格式·RoadRunner·加载地图
12
车辆动力学模型 自行车模型·运动学/动力学·仿真控制
13
路径规划基础（上） 全局规划 A* · Dijkstra · Python实现
14
路径规划基础（下） 局部规划 DWA · TEB · CARLA集成
15
轨迹生成与平滑 多项式·贝塞尔·样条插值 · 顺滑行驶
16
行为决策与状态机 有限状态机 FSM · 跟驰/换道/停车
17
控制算法入门（上） PID控制器 · 调参 · 速度/转向控制
18
控制算法入门（下） 模型预测控制 MPC · 线性MPC轨迹跟踪
19
感知模块集成（上） YOLO目标检测 · CARLA部署 · 障碍物信息
20
感知模块集成（下） 多传感器融合 · 相机+激光雷达 · 卡尔曼滤波
21
场景构建与测试用例 动态场景脚本 · 行人横穿 · 前车急刹 · 自动化测试
22
V2X通信仿真 V2V / V2I · ROS中V2X消息传递
23
仿真时间管理与加速 时间同步 · Realtime Factor · Bag录制回放
24
性能评估与指标 横向/纵向误差 · Jerk · 碰撞率 · 完成率
25
可视化与调试工具 Rviz · PlotJuggler · Webviz
26
多车协同仿真 多辆自动驾驶 · 协同避让逻辑
27
硬件在环（HIL）入门 NVIDIA Jetson · 硬件接口适配
28
仿真平台部署与容器化 Docker打包 · Dockerfile · docker-compose
29
综合项目实战（上） 城区自动驾驶场景 · 红绿灯/行人/车辆
30
综合项目实战（下） 感知-决策-控制全链路 · 总结与展望
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