🚆 轨道交通自动驾驶核心算法解析 30章 · 完全版

01 轨道交通自动驾驶概述

发展历程 系统架构 核心挑战 安全等级

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02 列车自动防护系统 (ATP)

功能原理 制动曲线计算 超速防护逻辑

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03 列车自动运行系统 (ATO)

功能原理 速度调整策略 精准停车算法

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04 列车自动监控系统 (ATS)

功能原理 调度策略 运行图调整

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05 车地通信技术

CBTC系统架构 无线通信协议 数据安全与冗余

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06 定位与测速技术

多普勒雷达 里程计 信标/应答器 卫星定位融合

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07 感知与融合算法

多传感器融合 雷达·激光·视觉 目标检测与跟踪

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08 路径规划与决策

全局路径规划 局部路径规划 行为决策(避障/汇入)

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09 运动控制算法

PID控制 模型预测控制(MPC) 自适应控制

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10 安全制动模型

紧急制动模型 常用制动模型 防滑控制

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11 故障诊断与容错

故障树分析 冗余设计 降级运行模式

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12 人机交互界面 (HMI)

司机台显示 调度中心大屏 告警与日志

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13 仿真与测试

硬件在环仿真 软件在环仿真 场景库构建

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14 数据驱动方法

机器学习在ATO中应用 异常检测 预测性维护

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15 标准与规范

EN 50126/50128/50129 SIL等级 IEC 62290

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16 系统集成与验证

接口设计 系统联调 验收测试

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17 全自动运行系统 (FAO)

GoA等级 无人驾驶关键技术 远程控制

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18 列车编队与虚拟联挂

动态编队 虚拟联挂控制 协同运行

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19 节能优化算法

节能速度曲线 再生制动利用 时刻表优化

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20 轨道占用检测

轨道电路 计轴器 无线检测技术

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21 道岔与信号机控制

联锁逻辑 进路控制 安全校验

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22 车载控制器 (VOBC)

硬件架构 软件架构 实时操作系统

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23 地面控制器 (ZC/LC)

区域控制 线路控制 移交逻辑

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24 数据记录与分析

黑匣子 大数据分析 运营优化

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25 网络安全

工业控制系统安全 加密认证 入侵检测

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26 电磁兼容性 (EMC)

干扰源分析 屏蔽与接地 测试标准

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27 生命周期管理

需求管理 配置管理 变更管理

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28 案例研究

北京地铁 上海地铁 新加坡地铁

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29 未来趋势

车车通信 5G应用 AI与自动驾驶融合

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30 课程总结与展望

知识体系回顾 职业发展建议 学习资源推荐

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