🚗 ATO故障诊断与恢复 30章 · 从入门到实战

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01

课程导论：什么是ATO故障诊断？ 01.html

为什么需要恢复机制？课程目标与学习路径。

02

系统架构基础 02.html

自动驾驶系统分层架构（感知-决策-控制），故障传播路径分析。

03

故障模式与影响分析（FMEA） 03.html

FMEA方法论，在ATO系统中的应用，严重度/频度/探测度评级。

04

传感器故障诊断（上） 04.html

GPS/IMU故障模式（信号丢失、漂移、多路径效应），诊断算法（残差检验、一致性校验）。

05

传感器故障诊断（下） 05.html

摄像头/激光雷达/毫米波雷达故障模式（遮挡、噪点、数据缺失），诊断算法（基于模型、基于数据驱动）。

06

执行器故障诊断 06.html

转向/制动/驱动系统故障模式，诊断方法（模型预测、信号处理）。

07

通信系统故障诊断 07.html

V2X通信故障（延迟、丢包、篡改），CAN总线故障诊断。

08

计算平台故障诊断 08.html

CPU/GPU/内存故障，看门狗机制，心跳检测。

09

软件故障诊断 09.html

软件崩溃、死锁、内存泄漏，日志分析与异常检测。

10

故障诊断架构设计 10.html

集中式vs分布式诊断架构，诊断管理器设计模式。

11

故障检测算法基础 11.html

阈值检测、趋势分析、统计检验（卡方检验、Z检验）。

12

基于模型的故障诊断 12.html

状态观测器（Luenberger、卡尔曼滤波），残差生成与评估。

13

基于数据驱动的故障诊断 13.html

机器学习方法（SVM、随机森林、神经网络），特征工程。

14

故障隔离技术 14.html

结构化残差、方向性残差、故障树分析。

15

故障恢复策略概述 15.html

降级运行、功能冗余、系统重构、安全停车。

16

传感器故障恢复 16.html

传感器冗余管理（硬件冗余、解析冗余），传感器融合重构。

17

执行器故障恢复 17.html

容错控制（主动容错、被动容错），控制分配重构。

18

通信故障恢复 18.html

通信冗余路径，数据缓存与重传机制，降级通信模式。

19

计算平台故障恢复 19.html

主备切换，热备份与冷备份，任务迁移。

20

软件故障恢复 20.html

看门狗复位，软件重启，状态恢复与回滚。

21

安全停车机制 21.html

安全停车轨迹规划，紧急制动策略，人机交互接管请求。

22

故障诊断与恢复的实时性要求 22.html

实时操作系统（RTOS）支持，任务调度与优先级管理。

23

故障注入测试 23.html

硬件在环（HIL）测试，软件故障注入，测试用例设计。

24

功能安全标准（ISO 26262） 24.html

ASIL等级，安全目标，故障覆盖率要求。

25

系统冗余设计 25.html

N-modular冗余（双模、三模），表决机制，降级策略。

26

故障诊断与恢复的验证与确认 26.html

仿真验证，实车测试，故障场景库构建。

27

案例研究（上） 27.html

某L4级自动驾驶出租车传感器故障诊断与恢复案例分析。

28

案例研究（下） 28.html

某高速自动驾驶卡车执行器故障诊断与恢复案例分析。

29

前沿技术展望 29.html

基于AI的预测性诊断，数字孪生，边缘计算在故障诊断中的应用。

30

课程总结与项目实战 30.html

综合项目设计，故障诊断与恢复系统原型开发指导。