🧠 制动控制·多核任务分配
30章
🎯
友好色系 · 专业内核
01
制动系统概述
ASIL-D
EHB/EMB
多核角色
02
多核处理器基础
Cortex-R52
TDA4VM
Spinlock
03
任务划分原则
时间触发
安全隔离
数据流依赖
04
核间同步与通信
MPU/MMU
无锁编程
核间中断
05
实时性保障
速率单调
Cache一致性
WCET
06
内存管理
本地/共享内存
DMA
MPU配置
07
调试与验证
Lauterbach
CPU负载
故障注入
08
案例分析
TC3xx ABS
TDA4VM泊车
ISO 26262
09
高级话题
Hypervisor
OTA升级
中央计算
10
总结与展望
课程回顾
设计误区
资源工具链
11
制动系统功能安全标准
ASIL-D分解
ECC/CRC
FDTI
12
多核启动流程
Bootloader
核0引导
同步屏障
13
任务调度模型
静态循环
抢占式固定优先级
混合调度
14
核间负载均衡
静态分配
动态迁移
负载监测
15
中断管理
IRQ亲和性
中断嵌套
延迟测量
16
定时器同步
gPTP/TSN
多核校准
时间触发
17
资源竞争避免
信号量/互斥锁
优先级继承
死锁检测
18
数据一致性
MESI/MOESI
原子更新
读写屏障
19
电源管理
DVFS
空闲低功耗
唤醒响应
20
安全通信
HMAC/CMAC
E2E保护
超时监控
21
软件分区
AUTOSAR
BSW/SWC映射
RTE通信
22
工具链支持
-mtune/-mcpu
链接脚本
AiT/OTAWA
23
测试策略
单元测试
集成测试
系统级测试
24
故障处理
故障传播抑制
Watchdog
降级模式
25
性能优化
关键路径绑定
Cache预取
分支预测
26
安全冗余
双核锁步
三模冗余
多样性冗余
27
通信协议
PCIe/SerDes
RPMsg/OpenAMP
RPC
28
实时操作系统
FreeRTOS/SafeRTOS
核间迁移
系统服务
29
功能安全认证
ISO 26262 Part6
Safety Case
认证机构
30
未来趋势
异构多核
AI推理
RISC-V多核