塞拉门·内藏门·外挂门分类，门页/驱动/控制系统，开门宽度、时间、噪音参数。
塞拉门内藏门外挂门技术参数
直流无刷电机(BLDC)在车门中的应用，定子/转子/霍尔，六步换向，额定电压/电流/转速/堵转转矩。
BLDC霍尔传感器六步换向堵转转矩
三相全桥逆变(MOSFET/IGBT)，预驱芯片DRV8301/IR2136，自举电路，电流采样电阻与运放。
三相全桥预驱芯片自举电路电流采样
STM32F103/TI C2000，PWM定时器/ADC/CAN，最小系统：晶振、复位、电源、调试接口。
STM32C2000PWMCAN
开关型/锁存型，上拉电阻/滤波电容，输入捕获模式，霍尔信号时序分析。
开关型锁存型信号调理输入捕获
频率/占空比/死区，中心对齐与边沿对齐，SVPWM vs SPWM，死区1-3μs。
死区时间SVPWMSPWM中心对齐
单/双/三电阻采样，运放差分放大，ADC采样时序，硬件+软件滤波。
单电阻双电阻三电阻滤波
T法/M法/M/T法，速度计算周期，滑动平均/一阶低通滤波。
M法T法M/T法滑动平均
60°/120°电气角度，预定位/高频注入，位置插值，位置环与速度环关系。
电气角度高频注入预定位
磁场定向控制，Clark/Park变换，PI参数整定(带宽法/试凑法)，三环框图。
FOCClarkParkPI整定
换向逻辑表，换向时刻(霍尔边沿)，PWM占空比与转速，转矩脉动大/噪音大。
六步换向换向逻辑转矩脉动
电压空间矢量合成，扇区判断/作用时间，C代码示例，与SPWM对比。
SVPWM扇区C代码性能对比
电气方程，位置式/增量式PI，抗积分饱和(限幅/分离)，带宽500-2000Hz。
电流环抗积分饱和带宽
机械方程，参数整定(从电流环开始)，加速度前馈，带宽20-100Hz。
速度环前馈带宽
积分环节，P控制器，串联结构，带宽5-20Hz。
位置环P控制串联
开环/闭环启动，软启动限流，自由停车/制动/反接，防溜车(机械制动)。
软启动反接制动防溜车
电流/速度阈值检测，立即停止/尝试重启，延时重启/故障上报，测试用例。
堵转检测重启机制测试用例
比较器/ADC检测，硬件快速关断，软件PWM置低，故障分级(警告/停机/锁死)。
硬件过流软件过流故障分级
电阻分压检测，过压1.15倍/欠压0.85倍额定电压，异常处理策略。
过压欠压分压检测
NTC/PTC检测，MOSFET 125°C/电机155°C阈值，降额运行策略。
NTCPTC降额
CAN_H/L，终端电阻120Ω，数据帧ID/DLC，车门指令/状态，波特率250k/500k。
CAN总线终端电阻波特率
命令字/参数/校验，开门(目标位置/速度/加速度)，关门(夹紧力)，紧急停止。
指令帧开门关门紧急停止
状态字/故障码/运行参数，实时位置/速度/电流，周期性+事件触发。
状态帧故障码事件触发
电流/力矩/位置检测法，阈值设置，停止→反向→上报，灵敏度与误报权衡。
防夹力矩检测反向运行
双扇门主从模式，位置差/速度差检测，PID同步补偿，空载/负载/偏载测试。
主从模式同步误差PID补偿
电气/机械/通信故障，自检/周期性/事件触发，降级运行/安全停机，EEPROM记录。
故障分类降级运行安全停机
示波器/逻辑分析仪/CAN分析仪，PWM/相电流/霍尔波形，开关门时间/噪音/功耗测试。
示波器逻辑分析仪性能测试
EN 50121-3-2，共模扼流圈/X电容/Y电容，屏蔽/接地/滤波，TVS/压敏电阻。
EMC标准传导发射ESD防护
应用层/驱动层/硬件抽象层，前后台/RTOS，状态机(初始化/运行/故障/停止)，模块化。
分层架构RTOS状态机
某型号地铁车门电机驱动控制器，需求分析/硬件设计(原理图PCB)/软件/调试验证。
实战需求分析原理图测试报告