📘 PID·实战
30章 从入门到项目
🧩 嵌入式控制器
v1.0
01
PID控制基础
比例·积分·微分 物理意义
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02
连续域与离散域
模拟PID vs 数字PID · 采样时间
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03
位置式PID算法
公式推导 · C语言 · 积分饱和
↗
04
增量式PID算法
公式推导 · C语言 · 对比位置式
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05
STM32开发环境搭建
CubeMX · Keil/IAR · 时钟树
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06
PWM输出与电机驱动
定时器 · 频率选择 · H桥
↗
07
编码器与速度测量
正交编码器 · 编码器模式 · 速度计算
↗
08
ADC采样与滤波
ADC配置 · 滑动平均 · 中值滤波
↗
09
串口通信与上位机
UART · printf重定向 · 波形显示
↗
10
PID参数整定方法
试凑法 · Ziegler-Nichols · 临界比例度
↗
11
位置环与速度环
单环/串级 · 内环外环带宽
↗
12
积分分离PID
积分分离原理 · C语言 · 效果对比
↗
13
变速积分PID
积分系数随误差变化 · C实现
↗
14
抗积分饱和PID
积分限幅 · 反馈抑制 · C语言
↗
15
不完全微分PID
微分先行 · 一阶低通 · C语言
↗
16
前馈PID控制
前馈补偿 · 速度/加速度前馈
↗
17
模糊PID简介
模糊控制基础 · 查表法实现
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18
PID参数自整定
继电反馈 · 临界增益与周期
↗
19
直流有刷电机控制
H桥PWM · 正反转 · 刹车
↗
20
直流无刷电机控制
六步换向 · 霍尔传感器
↗
21
步进电机控制
细分驱动 · 梯形/S形加减速
↗
22
舵机控制
PWM脉宽调制 · 角度闭环
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23
平衡小车项目 (上)
硬件选型 · MPU6050姿态解算
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24
平衡小车项目 (中)
直立环+速度环 串级PID
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25
平衡小车项目 (下)
转向环 · 参数整定与调试
↗
26
四轴飞行器PID控制
姿态解算 · 内外环架构
↗
27
温度PID控制
加热器PWM · 大惯性系统调试
↗
28
PID离散化实现
差分方程 · 定点/浮点运算
↗
29
PID调试工具与技巧
串口绘图 · 逻辑分析仪 · 在线调参
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30
课程总结与进阶路线
常见问题 · 书籍推荐 · 开源项目
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