📘 飞控RTOS移植实战
30章 · 从入门到前沿
第1章
RTOS基础概念
实时操作系统、前后台对比、任务与调度器
第2章
飞控系统概述
飞控硬件架构、传感器数据流、控制环路
第3章
FreeRTOS内核移植
源码目录、port层配置、启动文件修改
第4章
任务创建与管理
任务函数原型、堆栈设置、优先级设计
第5章
任务间通信
队列、信号量、互斥量
第6章
中断管理
中断嵌套、临界区保护、任务同步
第7章
时钟与定时器
系统节拍、软件定时器、高精度延时
第8章
内存管理
heap_1~5对比、内存碎片、飞控策略
第9章
传感器驱动移植
MPU6050/ICM20602 I2C/SPI、DMA优化
第10章
姿态解算任务
Mahony互补滤波、四元数、任务周期
第11章
控制任务实现
PID控制器、串级控制、优先级分配
第12章
RC遥控器信号解析
PPM/PWM/SBUS、DMA捕获、去抖
第13章
数据遥测任务
MavLink移植、串口DMA、心跳包
第14章
SD卡日志系统
FATFS移植、任务日志写入、掉电保护
第15章
参数管理系统
EEPROM/Flash存储、校验与恢复
第16章
任务看门狗
硬件看门狗、超时检测、故障恢复
第17章
低功耗设计
Tickless模式、传感器休眠、待机
第18章
多核/多处理器
SMP与AMP、核间通信、协处理器
第19章
Bootloader设计
固件升级、双备份、安全校验
第20章
实时性分析
响应时间计算、最差执行时间WCET
第21章
调试与优化
Tracealyzer、栈分析、CPU负载
第22章
单元测试框架
Unity/CMock、任务模拟、覆盖率
第23章
代码规范与文档
MISRA-C、Doxygen、Git版本管理
第24章
PX4/ArduPilot架构
开源飞控RTOS选型、模块划分、调度
第25章
自定义RTOS设计
简易调度器、任务控制块、上下文切换
第26章
安全关键系统
DO-178C、冗余设计、故障注入
第27章
ROS2与飞控集成
Micro-ROS移植、DDS通信、任务映射
第28章
AI在飞控中的应用
TinyML部署、异常检测、模型推理
第29章
项目实战
四旋翼飞控移植、参数调优、飞行测试
第30章
前沿趋势
RISC-V飞控、时间触发系统、形式化验证