🌱 植保作业路径优化
嵌入式算法 · 30章
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01
植保作业概述
农业植保现状
无人机植保优势
路径优化重要性
02
嵌入式系统基础
STM32微控制器
Keil/CubeMX
GPIO与定时器
03
传感器数据采集
GPS/RTK定位
IMU姿态解算
超声波避障
04
路径规划算法入门
A*算法原理
Dijkstra算法
栅格地图构建
05
全覆盖路径规划
牛耕式路径
螺旋式路径
遗传算法优化
06
实时路径修正
动态障碍物规避
Dubins曲线
B样条插值
07
嵌入式算法移植
C语言实现A*
内存优化技巧
实时性保障
08
多机协同调度
任务分配模型
冲突消解
MAVLink通信
09
系统集成与测试
硬件在环仿真
田间试验
性能评估指标
10
前沿技术展望
深度学习路径规划
5G远程控制
数字孪生
11
RTK定位精度分析
差分定位原理
多路径效应抑制
厘米级定位
12
卡尔曼滤波融合
状态预测与更新
IMU+GPS松耦合
紧耦合
13
能量最优路径
能耗模型建立
坡度与风速影响
多目标优化
14
边界识别与地图更新
视觉田块边界
SLAM局部地图
动态更新
15
避障策略深度
势场法改进
速度障碍法(VO)
安全走廊
16
实时操作系统(RTOS)
FreeRTOS任务调度
消息队列
互斥锁
17
代码优化与测试
单元测试(Ceedling)
静态分析
覆盖率测试
18
无线通信组网
LoRa长距离
4G/5G图传
Mesh网络自愈
19
地面站开发
PyQt5界面
QGC二次开发
航点任务下发
20
故障诊断与容错
传感器故障检测
执行器冗余
紧急降落
21
地形跟随技术
激光雷达测距
地形高程模型
仿地飞行控制
22
变量喷洒控制
流量计校准
PWM脉宽调制
处方图解析
23
数据记录与分析
SD卡日志系统
离线数据分析
可视化回放
24
安全规范与法规
空域申请流程
电子围栏
应急处理流程
25
电池管理策略
SOC估算
充电均衡
低温保护
26
视觉伺服控制
OpenMV识别作物行
PID跟踪
云台稳定
27
边缘计算部署
TensorFlow Lite
NPU加速
推理延迟优化
28
数字孪生仿真
Gazebo+ROS
3D场景构建
算法验证
29
项目管理与文档
Git版本控制
Doxygen文档
技术报告撰写
30
综合实战项目
需求分析
田间测试
全流程案例
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