植保无人机 · 航线规划与自主导航
📘 30章 完整目录
01
植保无人机概述
发展历程、行业现状、主流机型对比
→
02
坐标系基础
WGS84、地心地固、东北天、机体坐标系
→
03
GPS与RTK定位原理
单点定位、差分定位、RTK固定解、多路径
→
04
航线规划基础
作业区域定义、边界点采集、障碍物识别
→
05
全覆盖路径规划
牛耕往复法、螺旋法、自适应边界法
→
06
地形跟随技术
数字高程模型(DEM)、仿地飞行、坡度补偿
→
07
转弯策略优化
弓形转弯、梨形转弯、鱼尾转弯、能耗对比
→
08
多机协同规划
任务分配、碰撞避免、通信延迟补偿
→
09
动态重规划
突发障碍物规避、电量不足返航、断点续喷
→
10
自主导航架构
感知-规划-控制闭环、状态机设计
→
11
传感器融合
IMU、磁力计、气压计、视觉里程计
→
12
卡尔曼滤波
标准卡尔曼、扩展卡尔曼、无迹卡尔曼
→
13
路径跟踪控制
L1制导律、纯追踪法、PID航点跟踪
→
14
风场扰动补偿
风速估计、侧风修正、阵风抑制
→
15
避障系统
超声波、毫米波雷达、双目视觉、激光雷达
→
16
地理围栏技术
电子围栏定义、越界检测、紧急制动
→
17
作业参数规划
喷幅计算、飞行速度与高度、流量匹配
→
18
变量喷洒技术
处方图生成、流量动态调节、雾滴沉积
→
19
数据链路
数传电台、4G/5G通信、链路预算、丢包重传
→
20
地面站开发
QGC二次开发、自定义航线编辑器、实时监控
→
21
仿真环境搭建
Gazebo+ArduPilot、硬件在环、场景构建
→
22
航线文件格式
KML、SHP、Waypoint协议、自定义JSON
→
23
合规与安全
空域申请、电子围栏法规、保险与责任
→
24
电池管理
智能电池协议、续航估算、充电策略
→
25
故障诊断
传感器故障检测、执行器故障、应急降落
→
26
农业植保案例
水稻、小麦、果树不同场景航线策略
→
27
山地丘陵作业
等高线规划、地形自适应、安全高度
→
28
夜间与低光照作业
视觉辅助、灯光系统、避障策略调整
→
29
数据后处理
作业面积统计、喷洒覆盖率、报告生成
→
30
未来趋势
5G+无人机、AI自主决策、集群、数字孪生
→