📡 传感器·滤波算法

📘 30章 精讲目录
01
传感器基础与信号特性
分类静态/动态噪声源采样定理混叠
02
数据采集系统架构
模拟前端ADC选型SPI/I2CDMA
03
Python环境搭建与工具链
AnacondaNumPy/SciPyMatplotlibJupyter
04
数据读取与预处理
CSV/二进制时间戳对齐缺失值异常值
05
时域统计分析
均值/方差标准差峰峰值均方根峭度
06
滑动平均滤波
原理实现窗口选择边界效应实时优化
07
中值滤波
排序算法窗口自适应脉冲噪声边缘保持
08
高斯滤波
高斯核卷积sigma调优频域响应
09
指数加权移动平均
α参数初始值趋势跟踪对比滑动平均
10
卡尔曼滤波基础
状态空间预测/更新协方差一维实现
11
卡尔曼滤波进阶
多维扩展非线性EKF/UKF参数整定
12
低通滤波器设计
巴特沃斯切比雪夫阶数截止频率
13
高通与带通滤波器
高通设计带通带阻串联
14
IIR滤波器实现
直接I/II型零极点稳定性量化误差
15
FIR滤波器设计
窗函数法频率采样线性相位群延迟
16
FFT与频谱分析
FFT原理频谱泄露窗函数功率谱
17
小波变换去噪
连续/离散小波阈值去噪小波基多尺度
18
自适应滤波
LMS收敛因子RLS系统辨识
19
粒子滤波
重要性采样重采样状态估计非高斯
20
传感器融合
互补滤波MahonyMadgwick姿态解算
21
实时滤波系统设计
环形缓冲区流水线多线程时间戳
22
嵌入式平台移植
ARM优化定点数查表法内存管理
23
传感器标定与校准
零偏校准灵敏度温度补偿非线性
24
加速度计数据处理
重力去除步态检测活动识别积分位移
25
陀螺仪数据处理
角速度积分漂移补偿四元数姿态稳定
26
磁力计数据处理
硬铁校准软铁校准倾斜补偿航向角
27
压力传感器数据处理
海拔高度气压变化率滤波平滑校准
28
温度传感器数据处理
热电偶冷端RTD线性化热滞后滤波策略
29
多传感器时间同步
硬件同步软件插值时间戳校正延迟补偿
30
综合项目实战
六轴IMU实时姿态卡尔曼融合可视化
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