电梯平层精度控制 · 优化实战

📚 30章从入门到精通

1 平层精度概述

GB/T 7588 ±5mm/±10mm/±20mm 定义

2 平层误差来源分析

机械误差电气误差控制误差

3 传感器选型与原理

旋转编码器磁栅尺激光测距 MEMS

4 信号采集与预处理

A/B/Z相中值滤波卡尔曼滤波 4倍频

5 速度曲线规划

S型曲线梯形曲线正弦曲线

6 位置环PID控制

PID原理 Ziegler-Nichols 积分饱和

7 前馈补偿控制

速度前馈加速度前馈前馈标定

8 模糊控制算法

隶属度函数模糊规则库模糊PID

9 自适应控制

MRAC STC 平层应用

10 迭代学习控制(ILC)

P型/D型重复运行学习律

11 神经网络控制

BP神经网络 RBF 在线学习

12 模型预测控制(MPC)

MPC原理滚动优化仿真

13 多传感器融合

EKF UKF 粒子滤波

14 RTOS选型

FreeRTOS uC/OS-III RT-Thread

15 中断服务程序(ISR)设计

编码器中断定时器中断中断嵌套

16 任务调度与同步

信号量消息队列事件标志组

17 看门狗与安全机制

IWDG WWDG SIL3

18 通信协议

CANopen Modbus RTU EtherCAT

19 上位机监控系统

Python/PyQt 实时监控波形显示

20 数据记录与分析

SD卡 CSV MATLAB/FFT

21 仿真环境搭建

Simulink Python/numpy HIL

22 参数整定工具开发

Python自整定阶跃响应频域分析

23 现场调试流程

空载/半载/满载超载测试步骤

24 常见故障诊断

平层超差抖动/过冲 FTA

25 电磁兼容性(EMC)设计

屏蔽/滤波接地 PCB布局

26 温度补偿

编码器温漂补偿模型实时算法

27 磨损补偿

钢丝绳伸长曳引轮磨损长期策略

28 能效优化

能量回馈最优轨迹轻量化

29 标准与认证

GB/T 7588 EN 81-20 ISO 22201

30 未来趋势

AI预测性维护 5G远程监控数字孪生