🧭 GNSS+IMU 融合实战 30章 · 从入门到部署

🎒 风格 · 高精度定位

📘 第1章 🚀

课程导论：GNSS+IMU组合导航为什么是刚需？

刚需 · 融合思维

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📘 第2章 🛰️

GNSS基础：GPS/北斗/GLONASS/Galileo系统概述

四大系统

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📘 第3章 📡

GNSS定位原理：伪距测量与载波相位

原理 · 观测值

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📘 第4章 🌦️

GNSS误差源分析：电离层、对流层、多路径效应

误差 · 校正

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📘 第5章 🎯

RTK与差分定位：厘米级定位的实现原理

差分 · 厘米级

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📘 第6章 ⚙️

IMU基础：加速度计与陀螺仪的工作原理

惯性器件

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📘 第7章 📉

IMU误差模型：零偏、刻度因子、交轴耦合

误差建模

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📘 第8章 🔧

IMU标定方法：六面法、转台标定与温补

标定 · 补偿

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📘 第9章 🧮

惯性导航解算：姿态更新、速度更新、位置更新

惯导解算

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📘 第10章 🔄

姿态表示方法：欧拉角、四元数、旋转矩阵

姿态描述

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📘 第11章 ⏱️

传感器同步：PPS秒脉冲与时间戳对齐

时间同步

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📘 第12章 📊

硬件选型：消费级、工业级、战术级IMU对比

选型指南

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📘 第13章 🔌

硬件接口：UART、SPI、CAN、以太网解析

接口协议

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📘 第14章 📋

数据采集与预处理：原始数据解析与滤波

采集 · 滤波

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📘 第15章 🧠

卡尔曼滤波基础：状态空间模型与预测更新

卡尔曼

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📘 第16章 📈

扩展卡尔曼滤波(EKF)：非线性系统的处理

EKF

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📘 第17章 🔗

松耦合融合架构：位置/速度级融合

松耦合

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📘 第18章 🔗

紧耦合融合架构：原始观测值级融合

紧耦合

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📘 第19章 🌀

深耦合融合架构：跟踪环路辅助

深耦合

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📘 第20章 🧘

零速修正(ZUPT)：静止状态检测与约束

ZUPT

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📘 第21章 🚗

车辆运动约束：非完整性约束(NHC)

NHC

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📘 第22章 🧲

磁力计辅助：航向修正与地磁干扰

磁力计

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📘 第23章 📊

气压计辅助：高程约束与垂直通道

气压计

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📘 第24章 📡

多天线GNSS测向：航向与姿态直接测量

测向

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📘 第25章 👁️

视觉惯性融合(VIO)：与GNSS的互补

VIO

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📘 第26章 ⚡

实时系统设计：RTOS与裸机方案对比

实时系统

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📘 第27章 📏

性能评估：轨迹精度、姿态精度、可用性

评估指标

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📘 第28章 🚙

实战案例：车载组合导航系统搭建

车载实战

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📘 第29章 ✈️

实战案例：无人机飞控中的GNSS+IMU

无人机

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📘 第30章 🔮

未来趋势：PPP-RTK、L5信号、芯片化IMU

前沿趋势

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