端到端自动驾驶数据流设计 · 课程目录

01端到端系统概述

自动驾驶发展简史 · 传统模块化 vs 端到端 · 数据流设计重要性

02传感器数据流基础

摄像头/激光雷达/毫米波/超声波 · 数据格式与特性

03数据预处理与同步

多传感器时间戳对齐 · 空间坐标统一 · 降采样与滤波

04感知数据流设计

目标检测 · 语义分割 · 实例分割数据流拓扑

05BEV感知数据流

透视→鸟瞰视角转换 · BEV特征融合 · 时序融合

06多模态融合数据流

前融合/后融合/特征级融合策略与数据流设计

07预测数据流设计

轨迹预测 · 意图预测 · 交互预测数据流拓扑

08规划数据流设计

行为规划 · 运动规划 · 轨迹优化数据流拓扑

09控制数据流设计

横纵向控制 · MPC · PID控制器数据流接口

10数据流中间件选型

ROS2 · CyberRT · DDS 在数据流中的角色

11数据流通信模式

发布-订阅 · 服务-客户端 · 动作通信应用

12序列化与反序列化

Protobuf · FlatBuffers · Cap'n Proto 性能对比

13数据流延迟分析

端到端延迟拆解 · 关键路径识别 · 优化策略

14数据流带宽设计

传感器带宽计算 · 特征图优化 · 压缩策略

15数据流可靠性设计

丢包处理 · 数据回放 · 故障降级机制

16数据流可视化设计

Webviz · Foxglove · 自定义可视化集成

17数据流录制与回放

rosbag · Cyber Record · 自定义录制格式

18数据流仿真环境

CARLA · SUMO · LGSVL 数据流对接设计

19数据流版本管理

配置版本化 · 数据集版本管理 · 回滚策略

20数据流测试框架

单元测试 · 集成测试 · 端到端测试数据流设计

21数据流监控与告警

延迟监控 · 吞吐量监控 · 异常检测告警

22数据流安全设计

数据加密 · 访问控制 · 防篡改机制

23数据流热升级设计

动态配置更新 · 模块热替换 · 无损切换

24数据流多车协同

V2X数据流 · 车队数据共享 · 协同感知

25数据流边缘计算

车端-边缘-云端三级数据流架构设计

26数据流成本优化

硬件/带宽/计算成本权衡

27数据流设计模式

管道-过滤器 · 事件驱动 · 微服务模式应用

28数据流文档与规范

IDL接口定义 · 数据流图规范 · API文档生成

29数据流实战项目

从零搭建端到端数据流原型系统

30数据流前沿趋势

Transformer应用 · 端到端大模型 · 未来展望