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控制理论 → 实车调试
30章 · 完整路径
⚡ 从经典控制到实车落地
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01
控制理论基石
经典/现代控制概述 · PID原理 · 传递函数与状态空间
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02
车辆动力学基础
纵/横向动力学 · 魔术公式轮胎模型
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03
传感器与执行器
IMU · GPS · 轮速 · 转向/制动接口
4
04
信号处理与滤波
低通滤波 · 卡尔曼滤波入门 · 噪声处理
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05
PID控制器设计
参数整定 · Ziegler-Nichols · 手动技巧
6
06
前馈与反馈控制
前馈原理 · 复合控制 · 车辆应用
7
07
状态空间与LQR
状态空间建模 · LQR设计 · Q/R选择
8
08
模型预测控制(MPC)
基本原理 · 约束处理 · 轨迹跟踪
9
09
车辆纵向控制
油门/制动标定 · 速度PID · ACC基础
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10
车辆横向控制
纯跟踪 · Stanley · LQR横向控制
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11
路径规划基础
全局 A* / Dijkstra · 局部 DWA
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12
轨迹生成
多项式 · 贝塞尔曲线 · 速度规划
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13
车辆状态估计
卡尔曼滤波 · 位置/速度/航向估计
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14
多传感器融合
GPS+IMU · 轮速+IMU · 松/紧耦合
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15
控制协议与通信
CAN总线 · 报文解析 · UDP/TCP
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16
ROS2基础
架构 · 节点/话题/服务 · 车辆控制
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17
Simulink仿真环境
车辆/控制器模型 · 联合仿真
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18
C++/Python算法实现
Python原型 · C++工程代码
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19
硬件在环(HIL)测试
HIL原理 · 测试用例 · 故障注入
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20
实车平台介绍
线控底盘 · 工控机 · 电源 · 急停
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实车调试准备
安全检查 · 数据记录 · 远程监控
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22
开环调试
油门/制动/转向标定 · 响应测试
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23
闭环调试
纵/横向闭环 · 联合调试
24
24
参数整定与优化
实车PID微调 · MPC调整 · 数据优化
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25
故障诊断与处理
传感器/执行器诊断 · 安全降级
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性能评估与测试
加速/制动 · 跟踪精度 · 鲁棒性
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27
功能安全基础
ISO 26262 · ASIL · 安全机制
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28
系统集成与标定
整车控制器集成 · 标定流程/工具
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实车案例实战
自动泊车 · 车道保持 · ACC案例
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30
课程总结与进阶
常见问题 · 学习路径 · 行业展望