模型预测控制 MPC · ADAS 调参实战 · 课程目录

基本原理ADAS角色预测/控制时域

02车辆运动学模型

自行车模型状态空间离散化

硬/软约束松弛因子违反代价

04目标函数设计

跟踪误差权重控制量惩罚加速度平滑性

05QP求解器入门

二次规划OSQP vs CVXGEN求解器配置

06预测时域调参

跟踪性能计算负担经验法则

07控制时域调参

控制自由度响应速度与预测时域配合

08权重矩阵Q调参

位置误差航向角误差速度跟踪

09权重矩阵R调参

转向角惩罚加速度惩罚变化率惩罚

10松弛因子调参

约束违反容忍软约束优先级工程折中

11纵向控制MPC

速度跟踪加速度约束舒适性调参

12横向控制MPC

路径跟踪侧向加速度限制预瞄距离

13横纵向耦合MPC

联合控制框架权重分配解耦vs耦合

14变道场景调参

变道时间转向平滑性安全距离约束

15弯道行驶调参

弯道曲率适应速度预减侧向加速度限制

16紧急避障调参

响应时间制动与转向协调稳定性边界

17自适应巡航ACC

跟车距离舒适性权重前车预测处理

18车道保持LKA

中心线跟踪偏离惩罚转向干预强度

19硬件在环HIL调参

实时性要求求解器延迟补偿硬件约束映射

20参数灵敏度分析

性能影响程度关键参数识别调参优先级

21贝叶斯优化调参

自动调参框架代理模型采集函数

22遗传算法调参

种群初始化适应度函数交叉变异

23基于MPC的轨迹规划

规划与跟踪协同代价函数约束传递

24多目标优化调参

安全性·舒适性·效率权重平衡帕累托前沿

25鲁棒性调参

模型失配处理参数摄动鲁棒MPC简介

26非线性MPC调参

非线性模型处理求解器选择实时性挑战

Python MPC框架C++部署要点ROS集成

Carla/SUMO联合场景库构建评价指标

29实车测试调参

标定流程数据记录参数迭代方法

高速公路全场景仿真到实车全流程调参