第1章
横摆稳定性控制基础
车辆动力学模型 · 轮胎侧偏特性 · 横摆角速度与质心侧偏角定义
第3章
ADAS感知技术
毫米波雷达 · 摄像头 · 超声波传感器在稳定性控制中的应用
第4章
融合控制架构
分层式控制 · 模型预测控制(MPC)在稳定性与ADAS融合中的应用
第5章
纵向与横向协同
ACC与ESC协同制动 · LKA与EPS力矩叠加策略
第6章
状态估计与观测器
卡尔曼滤波在车辆状态估计中的应用 · 路面附着系数估算
第8章
仿真与测试
CarSim与Simulink联合仿真 · 硬件在环(HIL)测试方法
第9章
法规与标准
ECE R13H · NHTSA FMVSS 126对ESC的要求 · ADAS功能安全标准
第10章
未来趋势
线控制动 · 四轮独立驱动 · V2X对稳定性控制的增强
第11章
轮胎模型详解
魔术公式轮胎模型 · UniTire模型在稳定性控制中的应用
第15章
非线性控制方法
滑模控制在横摆稳定性中的应用 · 鲁棒性分析
第17章
人机共驾
驾驶员意图识别 · 力矩叠加与接管策略
第18章
传感器融合算法
扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波在融合中的应用
第19章
车辆横向控制
纯追踪模型 · Stanley方法在ADAS中的实现
第20章
纵向控制
PID与MPC在ACC中的对比 · 舒适性与稳定性的权衡
第21章
紧急避障策略
自动紧急转向(AES)与自动紧急制动(AEB)的协同
第22章
低附着路面控制
冰雪路面下的稳定性控制策略 · TCS与ESP的配合
第25章
数据驱动方法
强化学习在稳定性控制中的应用 · 端到端控制探索
第27章
实车标定
主观评价与客观指标 · 标定流程与工具链
第28章
网络安全
CAN总线安全 · OTA升级对稳定性控制的影响
第29章
多目标优化
稳定性 · 舒适性 · 能耗的帕累托最优权衡
第30章
综合项目实战
基于CarSim的融合控制器开发与验证全流程