🚗 OpenSCENARIO 场景测试实战
30章 · 从入门到实战
🎒 风格 · 活泼易懂
1
OpenSCENARIO概述
标准背景 · 核心概念 · 应用场景
2
环境搭建
工具链安装 · 解析器配置 · 首个场景
3
XML基础与语法
XML结构 · 命名空间 · 元素属性
4
场景文件结构
Storyboard · Entities · Story · Act
5
实体定义
Vehicle · Pedestrian · MiscObject
6
初始化与全局动作
Init · 全局速度/位置 · 交通灯
7
Story与Act设计
Story逻辑 · Act触发 · 事件序列
8
Maneuver与Event
ManeuverGroup · Event触发/停止
9
Action类型概览
Private · Global · UserDefined
10
车辆控制Action
Speed · LaneChange · FollowRoute
11
行人控制Action
Pedestrian · Walk · Cross
12
环境控制Action
Environment · Weather · TimeOfDay
13
条件系统
ByValue · ByEntity · ByState
14
触发条件
SimulationTime · ReachPosition · Collision
15
逻辑运算符
And · Or · Not 组合使用
16
参数化与变量
ParameterDeclaration · 动态参数
17
随机化场景
Stochastic · 蒙特卡洛测试
18
轨迹与路线
Route · Trajectory · Waypoint
19
控制器与自动驾驶
Controller · External · 自定义集成
20
多实体交互
多车协同 · 超车场景构建
21
传感器仿真
SensorReference · 感知数据注入
22
OpenDRIVE集成
RoadNetwork · Lane定位 · 地图场景
23
OpenSCENARIO与OSI
OSI接口 · 数据流 · 仿真回灌
24
场景测试用例设计
等价类 · 边界值 · 覆盖度
25
自动化测试框架
Python脚本 · 批量执行 · 结果判定
26
日志与回放
Logging · 场景回放 · 故障复现
27
合规性检查
标准合规 · Schema验证 · 工具链
28
性能优化
大场景拆分 · 内存管理 · 并行仿真
29
实战案例一：ACC测试
城市道路跟车场景
30
实战案例二：ALC测试
高速公路自动变道场景
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