自动驾驶数据采集与回放系统
📚 30章 · 从入门到实战
01
数据采集系统概述
系统架构
核心模块
数据流与存储
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02
传感器选型与集成
激光雷达
毫米波雷达
摄像头
IMU/GNSS
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03
采集硬件平台搭建
工控机选型
电源管理
散热设计
CAN/Ethernet
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04
ROS2基础与通信机制
节点/话题/服务
动作编程
QoS配置
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05
ROS2数据采集节点开发
激光雷达驱动
摄像头驱动
IMU发布器
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06
多传感器时间同步
PPS/GPS硬件同步
ROS2时间戳管理
↗
07
数据录制与存储
ROS2 Bag
Protobuf/FlatBuffers
分片存储
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08
数据压缩与传输
Zstd/LZ4
4G/5G回传
离线拷贝
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09
数据标注与预处理
LabelImg
点云标注
坐标系转换
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10
数据回放系统架构
回放引擎
时间轴控制
数据索引
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11
ROS2数据回放节点开发
Bag读取
话题重映射
速率控制
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12
可视化与调试工具
Rviz2
Foxglove Studio
Web Dashboard
↗
13
数据质量监控
完整性校验
丢帧检测
健康状态
↗
14
大规模数据管理
MinIO/S3
PostgreSQL
版本控制
↗
15
数据安全与隐私
数据脱敏
TLS加密
RBAC
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16
仿真环境集成
CARLA/SUMO
数据注入
闭环测试
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17
回放加速与并行处理
多线程回放
GPU解码
分布式架构
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18
场景提取与数据挖掘
规则切分
变道/刹停
异常检测
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19
数据闭环系统
采集-标注-训练
仿真-回灌
闭环设计
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20
系统性能优化
零拷贝
内存池
DDS调优
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21
容器化部署
Docker
Kubernetes
边缘部署
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22
持续集成与测试
CI/CD
GTest
ROS2 Launch测试
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23
日志与监控系统
ELK/EFK
Prometheus+Grafana
告警
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24
多车协同采集
V2X通信
车队管理
数据去重
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25
回放系统Web界面
Vue3+TypeScript
WebSocket
ECharts
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26
高精地图采集与融合
OpenDrive
地图标注
SLAM辅助
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27
回放系统API设计
RESTful
gRPC
GraphQL
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28
系统可靠性设计
冗余存储
断点续传
故障恢复
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29
实际项目案例分析
L4级落地
采集系统经验
实战分享
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30
课程总结与未来展望
数据驱动趋势
下一代采集系统
技术方向
↗
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