🗺️ 高精地图制作与实时更新
30章 · 实战目录
🚀 友好 · 专业硬核
第1章
高精地图概述
核心
高精地图的定义、与传统导航地图的区别、在自动驾驶中的核心作用。
第2章
高精地图数据标准
格式
NDS格式、OpenDRIVE格式、Apollo OpenDRIVE扩展、数据格式对比与选型。
第3章
传感器基础
感知
GPS/IMU组合导航原理、激光雷达点云原理、相机视觉原理、毫米波雷达特性。
第4章
多传感器标定
实战
激光雷达与相机联合标定、IMU与激光雷达标定、标定工具与实战流程。
第5章
点云预处理
滤波
点云滤波（体素滤波、统计滤波）、点云分割、点云特征提取。
第6章
点云配准
拼接
ICP算法原理与变种、NDT算法原理、多帧点云拼接实战。
第7章
SLAM基础
理论
SLAM问题数学建模、图优化理论、因子图与位姿图。
第8章
激光SLAM
LOAM
LOAM系列算法解析（LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM）、前端里程计与后端优化。
第9章
视觉SLAM
融合
ORB-SLAM3原理、VINS-Mono原理、视觉与激光融合方案。
第10章
多传感器融合定位
滤波
卡尔曼滤波（KF/EKF/UKF）、粒子滤波、图优化融合定位。
第11章
车道线检测与建模
视觉
基于视觉的车道线检测、基于点云的车道线提取、车道线矢量化建模。
第12章
道路标识牌检测
识别
交通标志识别（YOLO系列）、标识牌语义关联、标识牌位置标定。
第13章
杆状物提取与建模
提取
路灯、交通灯、路牌杆的提取、杆状物分类与属性标注。
第14章
路沿与边界提取
矢量化
基于点云的路沿检测、基于视觉的路沿检测、路沿矢量化。
第15章
高精地图要素矢量化
拓扑
点、线、面要素的矢量化方法、拓扑关系构建、属性信息录入。
第16章
地图引擎与存储
数据库
空间数据库（PostGIS）、地图瓦片技术、高效索引（R-tree、KD-tree）。
第17章
地图编译与发布
编译
地图数据编译流程、协议缓冲区（Protobuf）序列化、增量更新策略。
第18章
实时更新架构
OTA
OTA更新机制、差分更新算法、版本管理与回滚策略。
第19章
众包更新技术
众包
基于量产车的众包采集、众包数据融合、众包地图质量评估。
第20章
变化检测
检测
基于视觉的变化检测、基于点云的变化检测、变化区域自动标注。
第21章
语义地图构建
语义
语义分割与实例分割、语义SLAM、语义地图的表示与存储。
第22章
高精地图仿真
仿真
仿真场景构建、传感器仿真、地图数据注入与回放。
第23章
地图质量评估
评测
绝对精度评估、相对精度评估、要素完整性评估、自动化评测工具。
第24章
地图安全与合规
安全
地理信息脱敏、数据加密、访问控制、合规性检查。
第25章
车端地图应用
规划
车道级路径规划、车道级定位匹配、ADAS地图功能。
第26章
云端地图平台
平台
地图数据管理平台、标注工具链、数据可视化与监控。
第27章
高精地图与规划控制
控制
地图在行为规划、运动规划、控制中的作用。
第28章
高精地图与感知融合
融合
地图先验信息辅助感知、地图与检测/跟踪的融合。
第29章
行业案例解析
案例
Waymo高精地图方案、Tesla众包地图方案、百度Apollo地图方案。
第30章
未来趋势与挑战
前沿
高精地图标准化趋势、车路协同与地图、端到端模型对地图的影响。