🚗 V模型开发流程
自动驾驶项目实践 · 30章
📚 友好色系
01
V模型概述
起源
核心思想
汽车行业演进
02
自动驾驶系统架构
感知·决策·执行
V模型映射
03
需求分析阶段
系统级需求
功能/非功能
文档化
04
系统设计阶段
架构设计
接口定义
安全冗余
05
子系统设计阶段
感知子系统
规划子系统
控制子系统
06
软件详细设计
模块划分
状态机
数据流
07
硬件详细设计
传感器选型
计算平台
执行器接口
08
单元测试阶段
基于模型测试
静态分析
覆盖率
09
集成测试阶段
软件在环
硬件在环
车辆在环
10
系统测试阶段
功能测试
性能测试
耐久性
11
验收测试阶段
用户场景
法规符合性
安全测试
12
需求追溯矩阵
建立双向追溯
需求→测试
13
ASPICE与V模型
流程等级
各阶段ASPICE实践
14
ISO 26262功能安全
ASIL等级
安全目标
V模型安全活动
15
SOTIF预期功能安全
触发条件
功能不足评估
SOTIF活动
16
感知子系统V模型实践
目标检测需求
算法设计
数据集测试
17
定位子系统V模型实践
GNSS+IMU融合
滤波器设计
回灌测试
18
规划子系统V模型实践
路径规划需求
A*/RRT
仿真测试
19
控制子系统V模型实践
横纵向控制
PID/MPC
硬件在环
20
仿真测试平台
CARLA
SUMO
Prescan
21
数据驱动开发
数据采集
标注
场景库构建
22
持续集成/持续部署
CI/CD流水线
V模型实践
23
敏捷V模型
Scrum融合
迭代式开发
24
工具链集成
需求管理
建模工具
测试管理
25
配置管理与变更管理
基线管理
变更影响分析
26
评审与审计
技术评审
流程审计
检查点
27
案例研究：L2车道保持
V模型全流程
实践
28
案例研究：L4园区无人小巴
V模型开发经验
29
常见陷阱与避坑指南
需求遗漏
测试不充分
工具链断裂
30
未来趋势
V模型+AI
模型驱动工程
数字孪生