自动驾驶决策规划算法 · 课程目录

01 自动驾驶概述

SAE L0-L5 感知-决策-控制决策规划核心

分级·架构进入章节

02 环境感知基础

摄像头·激光雷达毫米波·超声波多传感器融合高精地图/GPS+IMU+SLAM

传感器·定位进入章节

03 决策规划基础

状态空间·动作空间路径/轨迹规划区别评价指标

安全性·舒适性进入章节

04 路径规划基础

BFS/DFS Dijkstra A*算法启发式函数

图搜索进入章节

05 路径规划进阶

Hybrid A* Lattice Planner Reeds-Shepp Dubins曲线

状态离散·采样进入章节

06 速度规划

ST图限速·加速度动态规划

速度-时间进入章节

07 轨迹优化

多项式曲线贝塞尔/B样条最小化Jerk

平滑·优化进入章节

08 优化理论基础

凸/非凸优化二次规划QP SQP OSQP·Ipopt

求解器进入章节

09 基于优化的轨迹规划

Frenet/笛卡尔轨迹优化建模碰撞·动力学约束

Frenet优化进入章节

10 行为决策

有限状态机FSM RSS模型决策树·行为树

规则·状态进入章节

11 强化学习基础

MDP Q-Learning·DQN 策略梯度PPO

RL入门进入章节

12 基于学习的决策

模仿学习IL/IRL 深度RL换道多智能体决策

学习范式进入章节

13 预测模块

自行车/CTRV模型 LSTM·Transformer Social LSTM

轨迹预测进入章节

14 交互与博弈

纳什均衡·Stackelberg 汇入·交叉口博弈决策规划

博弈论进入章节

15 运动规划中的安全

安全距离RSS 责任敏感安全形式化验证·屏障函数

安全模型进入章节

16 控制接口

横向控制Stanley/Pure Pursuit 纵向PID·MPC 控制与规划协同

横纵向进入章节

17 系统架构与中间件

ROS2基础 Autoware Apollo架构

中间件进入章节

18 仿真环境

CARLA SUMO交通流场景构建·测试用例

仿真器进入章节

19 数据集与评测

nuScenes·Waymo·KITTI 碰撞率·平均速度舒适度指标

评测基准进入章节

20 工程化实践（一）

C++/Python混合 Google Test Git Flow

代码规范·测试进入章节

21 工程化实践（二）

实时性优化·多线程 GPU加速 RViz·Foxglove

性能·可视化进入章节

22 工程化实践（三）

贝叶斯优化调参 A/B测试 CI/CD

调优·部署进入章节

23 典型场景（一）

高速公路巡航自适应巡航换道超车

高速场景进入章节

24 典型场景（二）

城市道路·交叉口无保护左转环岛通行

城市·路口进入章节

25 典型场景（三）

垂直/平行泊车狭窄车位规划

泊车场景进入章节

26 典型场景（四）

施工区域紧急避障雨雪天气

特殊场景进入章节

27 前沿技术（一）

端到端UniAD·Interfuser 世界模型

端到端进入章节

28 前沿技术（二）

大模型LLM推理 VLM感知具身智能

大模型·具身进入章节

29 安全与法规

ISO 26262 SOTIF 各国法规·伦理

功能安全进入章节

30 课程总结与展望

知识体系回顾 Robotaxi·无人配送学习路径推荐

行业趋势进入章节