🚗 自动驾驶故障诊断 & 冗余设计
📘 系统课程 · 30 章进阶
⭐ 友好色系
L0→L5
01
自动驾驶系统概述
⏱ 发展历程
L0-L5分级 · 系统架构与核心模块
02
传感器原理与特性
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波 · 超声波 · IMU/GNSS
03
传感器故障模式分析
常见故障类型 · 成因与影响
04
执行器故障模式分析
转向 · 制动 · 动力系统常见故障
05
计算平台与通信故障
域控制器故障 · CAN/LIN/Ethernet 通信故障
06
故障诊断基础理论
故障树分析 · FMECA · 诊断覆盖率
07
基于模型的故障诊断
解析冗余 · 观测器设计 · 残差生成与评估
08
基于数据的故障诊断
机器学习 · 异常检测 · 分类器设计
09
传感器故障诊断实战
摄像头遮挡/脏污检测 · 激光雷达点云异常
10
执行器故障诊断实战
转向力矩异常 · 制动压力偏差诊断
11
通信故障诊断实战
CAN错误帧 · 信号超时与完整性校验
12
冗余设计基础
N-modular冗余 · 冷备/热备/温备 · 容错等级
13
传感器冗余设计
异构融合 · 同构备份 · 虚拟传感
14
执行器冗余设计
线控制动冗余 · 线控转向 · 双电机驱动
15
计算平台冗余设计
双域控制器主备切换 · 异构计算冗余
16
通信冗余设计
冗余总线拓扑 · 多路径数据传输 · 时间触发
17
电源冗余设计
双电源供电 · 电源管理IC · 掉电保护
18
软件冗余设计
N版本编程 · 恢复块 · 数据多样性
19
功能安全标准 ISO 26262
ASIL等级 · 安全目标 · 功能安全概念
20
预期功能安全 SOTIF
ISO 21448 · 触发事件分析 · 安全释放
21
系统安全分析与危害分析
HAZOP · STPA · 系统理论过程分析
22
故障注入测试
硬件在环故障注入 · 软件故障注入 · 故障字典
23
诊断与冗余的协同设计
诊断触发冗余切换 · 降级策略设计
24
系统级故障管理
故障响应策略 · 安全状态定义 · 跛行回家模式
25
故障诊断系统评估
诊断覆盖率 · FIT率 · MTBF/MTTR
26
冗余系统可靠性评估
马尔可夫模型 · 可靠性框图 · 蒙特卡洛仿真
27
行业实践案例分析
Waymo · Cruise · 百度Apollo 故障处理
28
法规与认证
UN R157 · NHTSA指南 · 功能安全认证流程
29
未来趋势
AI预测性诊断 · 数字孪生 · 车路协同冗余
30
综合项目实战
L3级自动驾驶系统故障诊断与冗余方案