🚗 车载摄像头 · 视觉感知

📚 30章 从光学到端到端
01
车载摄像头概述发展史 · 前/环/后/侧/舱内 · ADAS/泊车
02
光学成像基础透镜 · 焦距/FOV · 光圈景深 · 像差
03
CMOS图像传感器CCD vs CMOS · BSI/FSI · 动态范围 · 快门
04
车载摄像头模组镜头 · IR-Cut · 传感器 · ISP · LVDS/GMSL
05
ISP图像处理管线黑电平 · 去噪 · Demosaic · 白平衡 · 伽马
06
HDR高动态范围成像多帧合成 · 分像素 · Local Tone Mapping · 运动伪影
07
车载摄像头标定内参(张正友) · 外参 · 畸变校正 · 标定板
08
图像预处理直方图均衡 · 高斯/中值/双边滤波 · 金字塔
09
特征提取与描述子Harris · SIFT/SURF/ORB · LBP · HOG
10
图像匹配与光流模板/特征匹配 · FLANN · LK/Farneback光流
11
目标检测基础滑动窗口 · HOG+SVM · DPM · Anchor · NMS
12
深度学习目标检测(一)Faster R-CNN · Mask R-CNN · FPN
13
深度学习目标检测(二)YOLO/SSD · Anchor-Free · CenterNet/FCOS
14
语义分割FCN · U-Net · DeepLab · ENet/BiSeNet
15
实例分割与全景分割Mask R-CNN · YOLACT · Panoptic FPN · 车载应用
16
车道线检测Canny+Hough · SCNN/LaneNet · 三次样条
17
交通标志与信号灯识别颜色阈值 · 形状匹配 · 深度学习 · 时序稳定
18
可行驶区域检测V视差 · 语义分割 · BEV可行驶区域
19
深度估计与3D感知单目(Monodepth/MiDaS) · 双目(SGM/PSMNet) · 激光雷达融合
20
多目标跟踪(MOT)SORT/DeepSORT/ByteTrack · 卡尔曼 · 匈牙利 · ReID
21
视觉SLAM与里程计ORB-SLAM3 · VINS-Mono · 回环检测 · 图优化
22
BEV感知IPM · LSS · BEVFormer · Transformer
23
Transformer在视觉中的应用ViT · DETR · Deformable DETR · Attention
24
多传感器融合时间同步 · 空间对齐 · 卡尔曼/EKF/UKF
25
模型部署与优化INT8/FP16量化 · 剪枝蒸馏 · TensorRT/ONNX
26
嵌入式平台实战Jetson Orin · TDA4 · 地平线 · 骁龙Ride
27
车载通信与数据流CAN · 以太网AVB/TSN · ROS2 · DDS · rosbag
28
功能安全与ASILISO 26262 · ASIL A~D · ECC/锁步 · Fail-Operational
29
车载摄像头测试与验证C-NCAP · MTF/SNR · 动态范围 · 实车路测
30
未来趋势与挑战事件相机 · 纯视觉vs融合 · 端到端 · 大模型