🚗 嵌入式C · 自动驾驶高级应用

📘 30章完整目录

嵌入式C基础与自动驾驶概述基础

C语言地位 · 系统架构 · 嵌入式C与通用C区别

内存管理与指针进阶核心

动态内存分配 · 泄漏检测 · 函数指针与传感器驱动

数据结构在自动驾驶中的应用结构

链表/队列/环形缓冲区 · 路径点管理 · CAN数据流

位运算与寄存器操作底层

位掩码/位域 · 原子操作 · volatile与硬件寄存器

中断处理与实时性实时

中断向量表 · ISR规范 · 嵌套与优先级反转

定时器与PWM生成驱动

硬件定时器配置 · PWM电机控制 · 输入捕获轮速

ADC与传感器数据采集感知

逐次逼近ADC · DMA双缓冲 · 卡尔曼滤波C实现

CAN总线通信协议总线

CAN帧结构 · SocketCAN/裸机 · CANopen车辆控制

SPI与I2C总线通信外设

SPI模式/多从机 · I2C时序 · EEPROM/IMU驱动

UART与串口通信通信

异步串口 · 环形缓冲区 · Modbus RTU车载诊断

RTOS基础与任务管理系统

FreeRTOS任务 · 优先级调度 · 队列/信号量/互斥量

RTOS高级特性进阶

软件定时器 · 中断管理 · heap_1~heap_5对比

状态机设计与实现架构

FSM自动驾驶决策 · HSM复杂行为 · 表驱动实现

控制算法C实现算法

PID离散化 · 低通滤波器IIR · 横纵向控制框架

传感器融合与C实现融合

EKF/UKF代码 · 多传感器时间同步

路径规划算法基础规划

A*网格地图 · Dijkstra路网 · RRT非结构化

车辆动力学模型模型

Bicycle Model · 阿克曼几何 · 状态估计

功能安全与MISRA-C 安全

MISRA-C:2012 · 静态分析 · ASIL代码质量

Bootloader设计与实现启动

MCU启动流程 · CAN/UART Bootloader · 固件回滚

低功耗设计与电源管理功耗

睡眠/停止/待机 · 唤醒源 · 功耗优化

调试与性能分析调试

GDB条件断点 · Perf/Tracealyzer · 栈溢出检测

单元测试与自动化测试测试

Unity/CMock · TDD · 硬件在环HIL简介

代码优化与编译器技巧优化

-O0~-Os · 内联vs宏 · 循环展开/软件流水线

多核异构计算异构

ARM Cortex-M + RISC-V · AMP/SMP · Mailbox

安全通信与加密加密

AES-C实现 · CRC安全启动 · TLS/DTLS车载以太网

车载以太网与SOME/IP 网络

AVB/TSN · SOME/IP服务发现 · DoIP诊断

ROS2与嵌入式集成集成

Micro-ROS移植 · 话题/服务/动作 · Linux协同

机器学习在嵌入式部署 AI

TinyML · TFLite Micro · 量化剪枝 · 轻量神经网络

系统集成与实车测试实战

硬件软件集成 · 测试用例 · EMI/电源纹波排查

未来趋势与总结展望

C不可替代性 · Rust对比 · 课程总结与进阶路径