CARLA · SUMO 联合仿真

📘 30 章实战 友好
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01 课程导论与基础环境搭建
联合仿真概述 应用场景 Ubuntu配置 Python环境
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02CARLA入门
架构解析World/Actor/Sensor客户端-服务器启动服务器
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03CARLA基础操作
生成车辆/行人控制运动获取状态
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04CARLA传感器详解
RGB/深度相机LIDAR雷达/IMU/GNSS
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05CARLA地图与场景
地图加载/切换天气系统场景构建行人行为树
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06SUMO入门
架构解析网络/路线/车辆类型GUI与命令行
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07SUMO网络构建
NETEDIT绘制导入OSM信号灯/检测器
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08SUMO交通流仿真
车辆类型随机交通流路径/路由算法
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09SUMO高级特性
TraCI接口实时控制动态修改路网
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10联合仿真架构
通信桥梁时间同步坐标系对齐
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11安装Co-Simulation Bridge
源码编译依赖安装配置文件详解
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12联合仿真启动流程
启动CARLA启动SUMO启动Bridge验证连接
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13数据同步与转换
双向映射坐标系转换位置/速度/转向
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14联合仿真车辆控制
SUMO控制CARLACARLA控制SUMO混合控制
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15传感器数据融合
LIDAR点云交通信息融合
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16交通信号灯联合控制
SUMO信号灯方案同步到CARLA车路协同
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17行人仿真集成
SUMO定义行人CARLA渲染人车交互
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18自定义场景开发
Python脚本变道/超车/紧急制动
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19日志与回放
记录轨迹/传感器CARLA Recorder
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20性能优化与调试
降低延迟多线程/异步问题排查
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21感知算法测试
目标检测目标跟踪部署评估
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22规划算法测试
A* / RRTFSM / DNN
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23控制算法测试
PIDMPC调参
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24多车协同仿真
V2V通信编队行驶协同感知
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25边缘案例与对抗场景
极端天气传感器故障突发行人
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26强化学习环境搭建
Gym封装状态/动作空间奖励函数
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27大规模仿真与并行化
Docker部署分布式架构负载均衡
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28ROS/ROS2集成
ROS Bridge话题/服务映射
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29项目实战：高速公路
路网构建算法部署全流程
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30项目实战：城市十字路口
信号灯优化行人避让紧急车辆优先
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