🗺️ 高精地图格式解析与车道线提取
30章 · 实战课程
🧑🏫
友好 · 色彩活力版
01
高精地图概述
高精地图定义
与传统导航区别
自动驾驶作用
02
高精地图数据标准
NDR标准
OpenDRIVE
Apollo扩展
Lanelet2
03
OpenDRIVE格式入门
XML基础
文件结构
道路元素
04
OpenDRIVE核心元素
车道段
车道
宽度与边界
05
几何与参考线
参考线
直线/螺旋线/弧线
三次多项式
06
高程与超高程
高程剖面
超高程
横向坡度
07
交叉口与连接
Junction定义
连接道路
优先级规则
08
信号与标志
Signal/Object
与车道关系
09
OpenDRIVE数据校验
常见格式错误
Schema校验
几何连续性
10
Lanelet2格式入门
设计哲学
Lanelet
RegulatoryElement
11
Lanelet2地图构建
Point
LineString
Area
12
Lanelet2交通规则
交通灯
限速/让行/禁行
13
Lanelet2与OpenDRIVE互转
格式差异
转换策略
工具
14
NDR格式解析
数据模型
图层结构
与OpenDRIVE映射
15
高精地图数据源
采集车
众包方案
矢量/遥感影像
16
点云地图与高精地图
激光点云预处理
配准
语义分割
17
车道线提取基础
图像预处理
边缘检测
霍夫变换
18
基于深度学习的车道线检测
UNet/LaneNet
实例分割
19
车道线后处理
DBSCAN聚类
曲线拟合
追踪
20
车道线属性提取
实线/虚线/双黄线
颜色
宽度
21
车道中心线生成
基于边界生成
平滑处理
曲率计算
22
车道拓扑关系构建
连接关系
变道关系
交叉口路径
23
高精地图质量评估
绝对/相对精度
完整性
一致性
24
高精地图更新机制
OTA更新
众包更新
变化检测
25
高精地图与定位
点云匹配
视觉定位
语义定位
26
高精地图与规划控制
车道级路径规划
速度规划
行为预测
27
高精地图仿真
场景构建
OpenSCENARIO
CARLA/SUMO
28
开源工具与实践
Lanelet2库
pyodrx/scenic
可视化
29
高精地图安全与法规
数据安全
地理信息保密
法规要求
30
综合实战项目
点云→高精地图Pipeline
车道线提取与地图生成