🚗 自动驾驶硬件平台
从零开始 · 课程目录
🎯 感知 · 决策 · 执行 · 30章完整体系
📚 友好色系
30节
01
自动驾驶概述
SAE分级L0-L5，感知-决策-执行，硬件平台核心地位
02
车载计算平台 (域控制器)
分布式到集中式，NVIDIA Orin/高通/华为MDC/地平线，算力功耗权衡
03
感知系统之摄像头
CMOS/CCD，单目双目，鱼眼长焦，分辨率帧率，模组拆解
04
感知系统之毫米波雷达
FMCW原理，探测距离，角雷达/前向雷达，4D成像，干扰问题
05
感知系统之激光雷达
ToF与FMCW，机械/固态(MEMS/Flash/OPA)，线束点云，成本趋势
06
感知系统之超声波雷达
超声波原理，自动泊车/盲区检测，性能局限与技巧
07
定位与高精地图
GNSS+IMU，RTK差分，HD Map，V2X补充定位
08
传感器融合与时间同步
多传感器融合，GPS PPS/PTP，软件对齐，时间不同步踩坑
09
执行器之线控底盘
线控转向SBW，制动EHB/EMB，油门，换挡，冗余设计
10
执行器之驱动与转向
电机控制器MCU，逆变器，扭矩矢量控制，响应延迟
11
车载网络通信(一) CAN/CAN FD
CAN协议仲裁/帧格式，CAN FD升级，网络拓扑，报文分析
12
车载网络通信(二) 以太网&SOME/IP
100BASE-T1/1000BASE-T1，SOME/IP，服务发现，TSN基础
13
车载网络通信(三) LIN & FlexRay
LIN低成本低速，FlexRay高可靠，总线共存与网关路由
14
电源管理与热设计
12V/48V架构，电源树，风冷/液冷，热失控保护
15
硬件安全与功能安全
ISO 26262 ASIL A-D，安全岛，HSM，安全启动
16
传感器清洗系统
摄像头/雷达清洁，喷水喷气雨刮，加热除冰防雾
17
人机交互硬件 HMI
仪表盘中控屏，方向盘触控，DMS，AR-HUD硬件
18
数据记录与T-Box/EDR
EDR事件记录，T-Box 4G/5G，数据上云与OTA硬件
19
硬件在环测试 HIL
实时机、I/O板卡、负载箱，传感器仿真，HIL台架经验
20
硬件选型与成本分析
传感器选型矩阵，计算平台，BOM成本，平台化复用
21
硬件架构实例 L2+ 高速领航
1前向摄像头+5毫米波+12超声波，域控制器选型
22
硬件架构实例 L3 有条件自动驾驶
冗余传感器双摄像头双雷达，安全计算单元，冗余设计
23
硬件架构实例 L4 Robotaxi
多激光雷达前向+补盲，高精定位，全冗余线控，液冷
24
PCB与硬件设计基础
车载PCB高可靠宽温，多层板信号/电源完整性
25
电磁兼容性 EMC 设计
CISPR 25/ISO 11452，屏蔽滤波，接地，EMC超标案例
26
硬件接口与连接器
FAKRA/HSD/以太网连接器，线束设计，IP防水防尘
27
硬件调试与故障排查
示波器/逻辑分析仪/CAN分析仪，电源纹波信号反射
28
硬件生命周期管理
DV/PV测试，HALT/HASS，SMT/AOI/ICT量产质控
29
未来硬件趋势
中央计算Zonal，Chiplet异构，4D成像 vs 纯视觉，开放平台
30
课程总结与动手实践
硬件学习路线，Jetson/TDA4开发板，开源项目，迷你自动驾驶小车