🚗 嵌入式Linux · 自动驾驶移植
30章 完全目录
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从平台移植到性能优化 · 友好色系
📘 30 章节
⚡ 实战驱动
🧩 卡片导航
01
自动驾驶平台概述
分级标准
NVIDIA Drive
TI TDA4
Qualcomm Ride
嵌入式Linux角色
02
嵌入式Linux开发环境搭建
交叉编译链
TFTP/NFS
Minicom
Putty
03
Bootloader移植 (U-Boot)
源码结构
Board Config
设备树
启动流程
04
Linux内核移植
menuconfig
设备树(DTC)
Bootargs
启动排查
05
根文件系统构建
Busybox
Yocto
Buildroot
最小系统
06
设备驱动开发基础
Linux设备模型
字符驱动
platform
设备树匹配
07
Camera驱动移植 (V4L2)
V4L2框架
OV10640
ISP集成
多路同步
08
LiDAR驱动集成
Velodyne
Hesai
UART/以太网
点云预处理
09
Radar与超声波驱动
SocketCAN
ARS408
GPIO触发
超声波
10
IMU/GPS驱动与数据融合
I2C/SPI
NMEA协议
PTP/gPTP
时间同步
11
实时性优化 (PREEMPT_RT)
内核补丁
线程优先级
中断线程化
Spinlock/Mutex
12
内存管理与优化
CMA
DMA-BUF
内存碎片
OOM Killer
13
CPU调频与功耗管理
CPUFreq
Schedutil
CPUIdle
DVFS
14
存储优化 (Flash/SSD)
UBIFS
UBI/MTD
SQLite
日志落盘
15
网络协议栈优化
tcp_rmem/wmem
Socket缓冲
Nagle
Bonding
16
容器化部署 (Docker/Containerd)
Podman
Alpine Linux
cgroups
容器网络
17
OTA升级系统设计
A/B分区
bsdiff
签名验证
回滚机制
18
安全启动 (Secure Boot)
HAB签名
PKI密钥
信任链
防回滚
19
功能安全 (ISO 26262)
ASIL等级
ELinOS
MPU
看门狗
20
性能分析工具 (Perf/Trace)
perf stat
ftrace
SystemTap
火焰图
21
启动时间优化
Falcon Mode
initcall_debug
systemd
休眠/唤醒
22
GPU/VPU加速
DRM/KMS
OpenCL
GStreamer+VPU
帧缓冲
23
NPU (神经网络处理器) 驱动
RKNN/SNPE
INT8量化
多模型流水线
内存带宽
24
多传感器时间同步
PTP (IEEE 1588)
TSN
时间轴融合
延迟补偿
25
数据记录与回放 (ROS2 Bag)
rclcpp/rclpy
Bag录制
离线回放
完整性校验
26
故障诊断与恢复
kdump
Health Monitor
故障注入
自动重启
27
功能验证与测试
LTP
Stress-ng
HIL测试
长期稳定性
28
量产烧录与校准
Fastboot
EFI分区
序列号注入
产测自动化
29
典型案例分析
NVIDIA Orin L4
TI TDA4 ADAS
RISC-V探索
30
未来趋势与展望
AGL进展
SOA架构
C-V2X/5G
Autoware/Apollo