🚗 自动驾驶HIL · 课程目录

🏁 硬件在环测试环境搭建
01自动驾驶HIL概述
什么是HIL测试HIL在开发中的位置HIL vs MIL/SIL/VIL
02HIL系统架构
实时处理器I/O板卡故障注入单元负载箱信号调理板
03传感器仿真技术
摄像头仿真激光雷达仿真毫米波雷达仿真
04车辆动力学模型
动力学模型作用常用软件(CarSim/ASM/DYNA4)模型实时化要求
05场景与交通流仿真
场景构建工具(VTD/SCANeR/Prescan)OpenSCENARIO标准交通流与行人模型
06实时操作系统与同步
RTOS选型(Simulink Real-Time/RT-Linux/QNX)时钟同步(PTP/GPS)抖动控制
07故障注入与诊断
故障注入类型实现方法诊断协议(UDS/OBD-II)
08数据采集与记录
数据记录需求高速数据流处理存储格式(MDF/ASAM)
09自动化测试框架
测试用例管理(TestWeaver/ECU-TEST)测试序列生成回归测试策略
10HIL测试用例设计
基于场景的测试用例基于需求的测试用例边缘场景与Corner Case
11感知算法HIL测试
摄像头感知测试激光雷达感知测试多传感器融合测试
12规划与控制HIL测试
路径规划测试行为决策测试横纵向控制测试紧急制动测试
13V2X通信HIL测试
V2V/V2I场景模拟DSRC/C-V2X协议栈测试通信延迟与丢包测试
14功能安全与预期功能安全测试
ISO 26262功能安全测试ISO 21448 SOTIF测试ASIL等级验证
15网络安全测试
CAN/LIN/以太网渗透测试SecOC验证入侵检测系统测试
16硬件选型与机柜集成
实时系统选型(dSPACE/NI/ETAS)机柜布局与散热线束设计与EMC考虑
17软件工具链集成
MATLAB/Simulink与HIL集成C/C++代码部署Python脚本自动化
18标定与参数整定
HIL环境标定流程参数在线调整标定工具(INCA/CANape)
19模型在环(MIL)到HIL的迁移
MIL测试基础接口适配时序一致性检查
20HIL测试环境验证
验证计划制定通道校准延迟测量精度验证
21ADAS功能HIL测试
ACC自适应巡航测试LKA车道保持测试AEB自动紧急制动测试
22自动驾驶系统级HIL测试
ODD定义与测试系统级场景库构建端到端测试流程
23云平台与HIL远程测试
远程HIL架构云仿真平台测试资源调度
24HIL测试数据分析与报告
数据后处理(Python/MATLAB)测试指标定义自动化报告生成
25HIL测试团队建设与流程
测试团队角色定义测试流程规范持续集成与持续测试
26HIL测试常见问题与调试
实时性超限问题传感器仿真精度问题通信丢包问题
27下一代HIL技术趋势
数字孪生与HIL结合AI辅助测试生成硬件加速仿真
28HIL测试案例实战
L4级自动驾驶系统HIL案例测试结果分析与改进
29HIL测试标准与法规
ISO/PAS 21448UN R157NHTSA测试规范
30课程总结与展望
HIL知识体系回顾未来发展方向推荐学习资源
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