🚗 自动驾驶软件栈 · 分层架构深度解析

📚 30 章完整体系 🎯 从感知到控制 🧩 友好色系
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01自动驾驶概述
  • 发展简史
  • SAE J3016分级
  • 行业现状与趋势
02软件架构总览
  • 经典分层模型
  • 感知-规划-控制
  • 数据流交互
03操作系统与中间件
  • RTOS选型
  • ROS2/Autoware
  • DDS通信
04硬件抽象层
  • 传感器驱动封装
  • 执行器接口
  • HIL适配层
05传感器数据预处理
  • 相机去畸变
  • 点云滤波
  • 毫米波聚类
06多传感器标定
  • 相机内参标定
  • 激光-相机外参
  • Apollo/Autoware
07环境感知-目标检测
  • 2D/3D检测
  • YOLO/PointPillars
  • 模型轻量化
08环境感知-语义分割
  • BEV语义分割
  • 多模态融合
  • 实时性优化
09跟踪与预测
  • 多目标跟踪MOT
  • 卡尔曼滤波
  • Social LSTM
10定位与建图
  • GNSS+IMU
  • 高精地图
  • SLAM
11激光雷达SLAM
  • LOAM系列
  • 图优化/回环
  • ICP帧间匹配
12视觉SLAM
  • ORB-SLAM3
  • VINS-Mono
  • 视觉惯性导航
13高精地图
  • 车道线/路沿
  • OpenDRIVE
  • 地图更新
14行为预测
  • 车辆意图识别
  • 行人轨迹
  • 博弈论预测
15全局路径规划
  • A*/Dijkstra
  • Lattice Planner
  • 搜索路径生成
16行为决策
  • 有限状态机
  • 决策树
  • 强化学习决策
17运动规划
  • Frenet轨迹
  • TEB/EM Planner
  • MPC
18控制-纵向控制
  • PID速度控制
  • ACC自适应巡航
  • 制动/油门标定
19控制-横向控制
  • Pure Pursuit
  • Stanley
  • LQR
20模型预测控制
  • MPC原理
  • 非线性MPC
  • 实车调参
21系统安全与冗余
  • ISO 26262
  • ASIL等级
  • 冗余设计
22故障诊断与降级
  • 健康监测
  • 故障树FTA
  • 安全降级
23仿真测试平台
  • CARLA+SUMO
  • 场景生成
  • SIL/HIL/VIL
24数据闭环与回放
  • 采集与标注
  • 场景提取
  • 回归测试
25模型部署与优化
  • TensorRT/OpenVINO
  • 量化剪枝
  • Orin/征程
26车规级软件架构
  • AUTOSAR Adaptive
  • SOA服务化
  • OTA升级
27V2X车路协同
  • DSRC/C-V2X
  • 路侧感知融合
  • 协同决策
28系统集成与调试
  • 时间同步
  • 数据帧对齐
  • 实车调试
29行业案例解析
  • Waymo/Cruise/Tesla
  • 百度Apollo
  • 华为ADS
30未来展望
  • 端到端自动驾驶
  • 大模型应用
  • 法规与伦理
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