🧭 视觉SLAM · 嵌入式移植
从理论到ARM实战 · 30章完全攻略
⚡ 友好色系 · 轻松进阶
01
SLAM概述
视觉SLAM导论
单目/双目/RGB-D
机器人
AR/VR
02
数学基础(上)
刚体运动·四元数
旋转矩阵
李群李代数
欧拉角
03
数学基础(下)
相机模型·PnP
针孔/畸变
双目视觉
ICP
04
OpenCV基础
环境搭建·Mat
编译安装
图像读写
视频流
05
Eigen/Sophus
矩阵·李代数
安装使用
几何模块
Sophus
06
特征点(上)
Harris·SIFT
Shi-Tomasi
尺度不变
07
特征点(下)
ORB·匹配·RANSAC
BRIEF
暴力/FLANN
误匹配剔除
08
对极几何
2D-2D
本质矩阵
八点法
三角测量
09
PnP求解
3D-2D
DLT
P3P/EPnP
BA优化
10
ICP求解
3D-3D
SVD
非线性优化
RGB-D配准
11
后端优化(上)
状态估计
最小二乘
高斯牛顿
L-M
12
后端优化(下)
图优化·g2o
Ceres
自定义顶点/边
13
回环检测
词袋模型
DBoW3
相似度
全局优化
14
VO系统设计
前端/后端
关键帧
局部优化
框架
15
单目SLAM
尺度·初始化
纯旋转
单目VO
16
双目SLAM
深度估计
视差
双目VO
优缺点
17
RGB-D SLAM
点云·ICP
稠密建图
滤波
18
框架解析(上)
ORB-SLAM2/3
系统架构
代码分析
19
框架解析(下)
VINS-Mono
IMU预积分
联合初始化
20
嵌入式Linux
系统移植
交叉编译
U-Boot/内核
设备树
21
ARM·OpenCV
交叉编译·NEON
TBB/OpenMP
优化
22
ARM·Eigen/Sophus
编译优化
性能测试
移植
23
ARM·g2o/Ceres
交叉编译
内存优化
移植
24
SLAM移植(上)
ORB-SLAM2 ARM
特征加速
内存管理
25
SLAM移植(下)
VINS-Mono ARM
IMU优化
实时调优
26
RTOS+SLAM
FreeRTOS
任务调度
实时性
27
硬件加速
GPU/NPU/FPGA
CUDA
OpenCL
方案对比
28
性能评估
数据集·指标
EuRoC/TUM
ATE/RPE
29
项目实战(上)
需求·选型
Jetson/RK3588
架构设计
30
项目实战(下)
集成·部署
性能调优
功耗优化
课程总结