第二章：性能指标体系

实时性：延迟与抖动

做车载系统这么多年，我最大的体会就是——实时性不是快，而是可预测。你想想看，一个刹车指令从发出到执行，如果有时候5毫秒，有时候50毫秒，那谁敢用？

延迟（Latency）说白了就是“从输入到输出花了多久”。在车载场景下，我习惯把它拆成三部分：

• 感知延迟：传感器数据采集到特征提取完成
• 决策延迟：算法模型推理出结果
• 执行延迟：控制指令发送到执行器响应

抖动（Jitter）才是真正让人头疼的东西。我记得有一次调试一个ADAS系统，平均延迟只有8ms，但偶尔会跳到120ms。嗯，这种“偶尔”在功能安全里就是灾难。

吞吐量：FPS与TOPS

吞吐量这个词，不同角色理解完全不同。做算法的朋友喜欢说FPS，做硬件的朋友更爱谈TOPS。我个人的看法是——两者都得看，但得看对地方。

FPS（Frames Per Second） 是应用层的指标。比如一个摄像头30FPS，意味着每33ms要处理完一帧。这里有个坑：FPS高不代表延迟低。我曾经见过一个系统标称60FPS，但每帧处理时间波动很大，前10帧只用了150ms，第11帧突然卡了500ms。这种“假高吞吐”在车载里是要命的。

TOPS（Tera Operations Per Second） 是算力层的指标。但说实话，TOPS这个数字水分挺大的。同样是10TOPS的芯片，跑MobileNet和跑ResNet的结果天差地别。我建议你关注的是有效TOPS——也就是在目标模型上实际能跑出来的算力。

可靠性：ASIL等级与故障恢复

可靠性这块，我得说点大实话。很多团队把ASIL等级当成“认证标签”，觉得拿到ASIL-D就万事大吉了。但我在项目里踩过的坑告诉我——ASIL是设计目标，不是测试结果。

ASIL（Automotive Safety Integrity Level） 分A、B、C、D四个等级，D最高。它主要看三个维度：

• 严重度（Severity）：出事了会怎样？
• 暴露率（Exposure）：出事的概率多大？
• 可控性（Controllability）：驾驶员能补救吗？

举个例子，转向系统如果失效，严重度是S3（生命危险），暴露率是E4（每次驾驶都可能），可控性是C3（基本无法补救）。三个一乘，就是ASIL-D。

故障恢复时间（Fault Recovery Time） 这个指标，说实话很多文档里写得不够细。我自己的定义是：从故障发生到系统恢复到安全状态的时间。注意，不是恢复到“正常工作”，而是恢复到“安全状态”。

知识体系总览

下面这张图是我自己整理的性能指标体系框架。你看，这三个维度其实是互相影响的——实时性不好，吞吐量再高也没用；可靠性不够，实时性再稳也是白搭。

实际调优中的取舍

你可能会问：这三个指标到底哪个更重要？我的回答是——看场景。

举个例子：

• 紧急制动：实时性排第一，延迟必须压到10ms以内，吞吐量可以牺牲
• 环视拼接：吞吐量更重要，FPS低了画面会卡顿，延迟稍高一点问题不大
• 转向控制：可靠性是底线，ASIL-D必须满足，哪怕牺牲一些实时性

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