3、Git与版本控制：Git的安装与配置、克隆PX4源码、理解Git工作流
说实话，做嵌入式开发这么多年，我见过太多人栽在版本控制上。尤其是飞控这种项目，代码一乱，飞机在天上乱飞，你连回退的机会都没有。Git这东西，说白了就是你的后悔药，也是你的团队协作基石。今天咱们就把这玩意儿彻底搞明白。
3.1 Git的安装与配置
先装Git，这个没什么好说的。我个人的习惯是，不管用什么系统，都装最新稳定版。
Windows下安装
去Git官网下载安装包，一路Next就行。但有几个选项要注意：
- 选择默认编辑器：我建议选VSCode或者Nano，别选Vim，除非你真的很熟
- 调整PATH环境变量：选"Git from the command line and also from 3rd-party software"
- 换行符转换：选"Checkout Windows-style, commit Unix-style line endings"——这个坑我踩过，后面细说
Linux下安装
sudo apt update
sudo apt install gitUbuntu用户一行命令搞定。Fedora用户用dnf，Arch用户用pacman，都差不多。
macOS下安装
用Homebrew最省事：
brew install git基础配置
装完第一件事，配置你的身份。不然你提交的代码都不知道是谁写的：
git config --global user.name "你的名字"
git config --global user.email "你的邮箱@example.com"嗯，这里要注意，邮箱最好和你GitHub的邮箱一致，不然提交记录里头像显示不出来。
我个人还会配几个别名，省得每次敲长命令：
git config --global alias.st status
git config --global alias.co checkout
git config --global alias.br branch
git config --global alias.ci commit这样以后敲git st就能看状态了，是不是爽多了？
git config --list 查看所有配置。我曾经在项目里发现同事的邮箱配错了，导致GitHub上的贡献图一片空白，排查了半天。
3.2 克隆PX4源码
好了，Git装好了，咱们来干正事——把PX4的代码拉下来。
PX4的官方仓库在GitHub上，地址是：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
克隆命令很简单：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive等等，为什么加--recursive？因为PX4用了很多子模块（submodule），比如uORB、drivers这些。不加这个参数，你拉下来的代码会缺胳膊少腿，编译直接报错。我刚开始搞PX4时就吃过这个亏，编译到一半提示找不到头文件，折腾了一下午才发现是子模块没拉全。
如果你已经克隆完了才发现忘了加--recursive，别慌，补救方法：
git submodule update --init --recursive克隆过程取决于你的网速，PX4仓库大概有1GB左右。如果网不好，可以考虑用国内镜像：
git clone https://gitee.com/px4/PX4-Autopilot.git --recursivegit checkout v1.13.3 这样的稳定tag。
3.3 理解Git工作流
Git工作流听起来高大上，其实核心就三个概念：分支、提交、合并。你想想看，这就像写文档：
- 提交：相当于保存一次草稿
- 分支：相当于另起一页写不同版本
- 合并：把不同页的内容整合到一起
分支（Branch）
分支是Git最强大的功能之一。在PX4开发中，我们通常这样用：
- main/master分支：稳定版本，只用来发布
- develop分支：日常开发的主线
- feature分支：开发新功能时从develop拉出来，开发完再合并回去
- bugfix分支：修bug专用
创建分支很简单：
git branch my-feature # 创建分支
git checkout my-feature # 切换到该分支
# 或者一步到位：
git checkout -b my-feature查看当前所有分支：
git branch -a带-a会显示远程分支，不带只显示本地。
提交（Commit）
提交是Git的最小工作单元。我见过新手一次提交几百个文件，然后写个"更新"当注释——这其实很不好。好的提交应该是：
- 原子性：一个提交只做一件事
- 注释清晰：让人一眼看懂你改了啥
提交的基本流程：
git status # 先看看改了哪些文件
git add file.c # 把文件加入暂存区
git commit -m "修复了传感器初始化时的时序问题"如果你改了很多文件，想一次性全部提交：
git add .
git commit -m "你的注释"但我不建议这么干。你想想看，万一你改了两个不相关的功能，以后想回退其中一个怎么办？
git diff 看看改了啥，确认无误再提交。曾经有一次我手滑改错了文件，还好提前检查发现了。
合并（Merge）
合并就是把两个分支的工作成果整合到一起。最常见的场景是把feature分支合并到develop：
git checkout develop # 先切到目标分支
git merge my-feature # 把my-feature合并进来如果两个分支改了同一个文件的同一行，就会产生冲突。别怕，冲突很正常：
# Git会告诉你哪些文件冲突了
# 打开文件，你会看到类似这样的标记：
<<<<<<< HEAD
// 当前分支的代码
=======
// 要合并进来的代码
>>>>>>> my-feature
# 手动修改成你想要的样子，然后：
git add 冲突文件
git commit -m "解决合并冲突"嗯，这里要注意，解决冲突时别把别人的代码删了。我建议用git mergetool调出图形化工具，看得更清楚。
Git工作流全景图
下面这张图展示了PX4开发中常用的Git工作流。说白了就是：从主线拉分支 → 开发 → 提交 → 合并回去。循环往复。
日常开发流程总结
说白了，你在PX4项目里每天做的事情就是：
git checkout develop切到开发主线git pull拉取最新代码git checkout -b my-feature创建自己的分支- 写代码、测试
git add+git commit提交git checkout develop切回去git merge my-feature合并git push推送到远程
git pull，结果本地develop比远程落后了好几个版本，合并时冲突一大堆。所以记住：合并前一定先git pull --rebase，保持本地和远程同步。
好了，Git这块就讲这么多。你只要把分支、提交、合并这三个概念吃透，日常开发基本够用了。至于更高级的操作比如rebase、cherry-pick，等遇到具体场景再学也不迟。
公众号:蓝海资料掘金营，微信deep3321