第3章 Pixhawk硬件接口

3. Pixhawk硬件接口：GPS1/GPS2端口定义、CAN GPS接口、SBAS/RTK差分信号接入

好，咱们接着聊。上一章我们把双GPS的选型讲清楚了，这一章我带你看看Pixhawk上那些实实在在的接口。说白了，就是搞清楚线往哪儿插，信号怎么走。

很多新手拿到飞控板，看着一堆排针就发懵。别急，我带你一个一个捋清楚。

先看最常用的两个GPS口。在Pixhawk标准板上，通常标记为GPS1和GPS2。这两个口长得一样，都是6针的JST-GH接口。

但功能上，它们有区别。我个人习惯把GPS1作为主GPS，GPS2作为冗余备份。为什么？因为GPS1默认是全功能串口，支持UART协议，数据吞吐量大，延迟低。GPS2虽然也是串口，但有些飞控固件会把它和I2C总线复用。

⚠️ 注意： 我遇到过有人把GPS2插上GPS模块，结果死活搜不到星。查了半天，发现是GPS2的I2C引脚被其他传感器占用了。所以，如果你用双GPS，建议GPS1接主GPS，GPS2接副GPS，并在固件里明确指定端口协议为UART。

来看一下标准引脚定义：

嗯，这里要注意：GPS模块的TX接飞控的RX，RX接飞控的TX。这是串口的基本规则，交叉连接。我见过有人直接怼上去，结果数据收不到，还以为是模块坏了。

接下来聊CAN GPS。这个接口在Pixhawk上通常标记为CAN1或CAN2，用的是4针JST-GH接口。

为什么要有CAN GPS？说白了，就是解决传统串口GPS的痛点。串口速度慢，距离短，而且一个口只能接一个设备。CAN总线就不一样了，它支持1Mbps的通信速率，线长可以到几十米，还能挂多个设备。

我记得有一次做大型无人机，GPS天线必须装在机翼两端，离飞控很远。用串口线，信号衰减得厉害，数据还丢包。换成CAN GPS，问题一下就解决了。

CAN GPS的引脚定义很简单：

💡 小技巧： 使用CAN GPS时，记得在总线两端各加一个120欧姆的终端电阻。不然信号反射会导致通信不稳定。我刚开始做CAN总线时，就因为这个坑，折腾了两天。

最后，我们聊聊差分信号。这是实现高精度定位的关键。

SBAS（星基增强系统）和RTK（实时动态差分）是两种常见的差分方式。SBAS通过地球静止轨道卫星广播修正数据，精度能到亚米级。RTK则需要地面基准站，通过无线电或网络传输差分数据，精度能到厘米级。

在Pixhawk上接入差分信号，通常有两种方式：

我曾经做过一个农业植保项目，要求飞行器沿着田埂自动飞行，误差不能超过10厘米。普通GPS根本做不到，必须上RTK。我们在田边架了一个基准站，通过4G网络把差分数据传到飞控上，再转发给GPS模块。效果非常好，航线偏差基本在5厘米以内。

  🔑 关键点： 接入RTK差分信号时，数据格式必须是RTCM 3.x。这是行业标准。另外，差分数据的更新率至少要1Hz，最好能到5Hz以上，才能保证动态定位的精度。

说了这么多，我画了一张图，帮你把这一章的知识点串起来。你看一眼就明白了。

这张图把四个接口的关系和特点都标出来了。你保存下来，以后接线时对照着看，基本不会出错。

💡 我的建议： 如果你刚开始搭建双GPS系统，先从GPS1+GPS2的串口方案入手。等跑通了，再考虑CAN GPS和RTK。一步一步来，别想一口吃成胖子。

好了，这一章就到这里。接口定义清楚了，下一章我们聊聊怎么在固件里配置这些接口，让它们真正跑起来。