01
双目视觉概述
什么是双目视觉 · 工作原理 · 应用领域 · 精度提升必要性
基础概念
02
相机成像模型
针孔模型 · 透镜畸变 · 内参外参 · 坐标转换
几何核心
03
相机标定基础
标定目的 · 标定板 · 张正友法 · 流程与注意
标定入门
04
立体标定与极线几何
立体标定 · 本质/基础矩阵 · 极线校正 · 误差分析
立体几何
05
图像预处理
去噪 · 增强 · 锐化 · 光照归一化
滤波增强
06
特征提取与匹配
角点检测 · SIFT/SURF/ORB · 暴力/FLANN · RANSAC
特征匹配
07
立体匹配基础
四步骤 · 局部/全局 · 稠密/稀疏
匹配原理
08
立体匹配算法详解
SGM · BM · ELAS · 深度学习方法
算法进阶
09
视差优化与后处理
左右一致性 · 亚像素插值 · 滤波 · 孔洞修复
优化后处理
10
深度计算与点云生成
视差转深度 · 三角测量 · 点云 · 精度评估
深度点云
11
系统误差源分析
硬件误差 · 标定误差 · 算法误差
误差诊断
12
硬件选型与优化
相机/镜头选型 · 基线设计 · 照明系统
硬件选型
13
同步与触发机制
硬件同步 · 软件同步 · 多相机策略 · 精度影响
同步触发
14
高精度标定方法
主动标定 · 自标定 · 在线/动态标定 · 标定场
标定高精度
15
温度补偿与热漂移
温度影响 · 热漂移模型 · 散热设计 · 补偿算法
温度补偿
16
振动抑制与机械稳定性
振动源 · 隔振设计 · 结构优化 · 匹配精度
机械稳定性
17
多目视觉系统设计
三/四目架构 · 多目标定 · 融合策略 · 鲁棒性
多目系统
18
主动光辅助技术
结构光 · 激光扫描 · 主动+被动融合 · 高反光处理
主动光3D
19
深度学习在双目中的应用
端到端视差 · 代价体 · 注意力/Transformer · 轻量化
深度学习视差
20
域自适应与泛化
合成数据 · 域自适应 · 跨场景泛化 · 真实标注
泛化域自适应
21
精度评估与验证方法
评估指标 · 数据集 · 流程工具 · 误差可视化
评估验证
22
误差传播与不确定性估计
误差传播 · 协方差 · 蒙特卡洛 · 不确定性应用
不确定性误差
23
实时性与精度平衡
加速策略 · 剪枝量化 · 多分辨率 · 硬件平台
实时优化
24
系统集成与调试
软件架构 · 模块化 · 调试工具 · 联调排查
集成调试
25
工业场景实战案例
PCB检测 · 包裹体积 · 机器人抓取 · 自动驾驶
实战工业
26
高反光与透明物体处理
偏振成像 · 多曝光 · 透射/反射分离 · 折射模型
高反光透明
27
大视场与远距离测量
长基线 · 远距离标定 · 大气扰动 · 精度分析
大视场远距
28
多传感器融合
双目+IMU · +激光雷达 · +毫米波 · 融合框架
融合多传感器
29
系统维护与校准周期
长期监测 · 自动校准 · 现场工具 · 退化检测
维护校准
30
前沿趋势与展望
事件相机 · NeRF · 端到端学习 · 下一代系统
前沿趋势